[发明专利]一种降低吊具摇摆周期提高吊运精准度的方法及装置

权利要求书

1.一种降低吊具摇摆周期提高吊运精准度的方法，在天车上至少设置一个卷扬机，卷扬机通过缆绳连接吊具，其特征在于，在吊具上设置以卷扬机和缆绳构成的柔性导向装置基础上，同时对吊具两端进行晃动锁定的刚性导向限制实现，并通过微调的方法实现吊具水平面的位置和角度调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对吊具两端进行晃动锁定的刚性导向限制的实现方法是在吊具的两端分别增加刚性导向装置防止吊运物体在吊运过程中的晃动，刚性导向装置的一端连接天车，一端连接吊具。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述刚性导向装置为套管结构，包括刚性空心筒管和筒管内可相对空心筒管上下移动的导向杆，刚性空心筒管一端与天车连接，导向杆远离天车的一端与吊具连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微调的方法是在所述吊具的顶部设置设置可夹持吊具并跟随吊具同步升降的微调装置，所述微调装置推动吊具在水平面内移动位置。

5.一种实现权利要求4所述方法的微调装置，其特征在于，所述微调装置包括设置在吊具顶部的台架，以及设置在台架上用于调整并固定吊具位置的调节部。

6.根据权利要求5所述的微调装置，其特征在于，所述调节部为设置对称设置在台架上的伺服推杆，两侧的伺服推杆对应从两侧推动吊具在水平面内移动并夹持吊具。

7.根据权利要求4所述的微调装置，其特征在于，所述微调装置数量为两个。

8.一种实现权利要求4所述方法的自动起升吊运装置，其特征在于，所述装置包括天车、将物料进行抓取的吊具、对吊具进行水平面内调整的微调装置，所述微调装置放置在所述吊具的顶部并跟随吊具升降；所述天车上，至少设置一个卷扬机，所述卷扬机通过缆绳连接吊具；所述天车上还设置至少两根空心筒管，所述空心筒管内套设有可相对空心筒管上下移动的导向杆，所述导向杆远离空心筒管的端部固定连接所述微调装置，所述起升吊运装置信号连接生产调度系统。

9.根据权利要求7所述的自动起升吊运装置，其特征在于，所述天车包括可在X轴方向移动的大车、以及设置在大车上并且可在Y轴移动的小车；所述卷扬机设置在所述小车上。

10.根据权利要求7所述的自动起升吊运装置，其特征在于，所述微调装置上还设置有确认吊运物体位置的激光测距传感器。