[实用新型]一种大尺寸工件工装搬运复合抓手

权利要求书

1.一种大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：

包括抓手底板与安装在抓手底板上的夹趾组件、吸盘组件；

所述夹趾组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的前后侧，每组夹趾组件均是由夹趾执行器驱动执行端上安装的夹趾沿水平向前后伸缩，一对夹趾组件的夹趾朝外，相对的一端下沿相向弯折形成钩状翻边，一对夹趾能够由对应的夹趾执行器驱动，或相对收拢形成抓取状态，或向外张开形成放开状态；

所述吸盘组件设有一对，呈对称分设于抓手底板的左右侧，每组吸盘组件均是包括执行器安装板、上下执行器、吸盘安装板、真空吸盘，所述上下执行器通过执行器安装板吊装在抓手底板的侧边，执行端朝下并安装所述吸盘安装板，所述吸盘安装板上安装有吸附面朝下的多个真空吸盘，带有真空吸盘的吸盘安装板能够由对应的上下执行器带动，或向上升至高于夹趾组件的所处高度位置，或向下降至低于夹趾组件的所处高度位置。

2.根据权利要求1所述的大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：还包括用于装配在机器人执行端上的安装法兰，所述安装法兰由通过螺栓紧固在抓手底板上端中部的法兰轴支撑在抓手底板的中部上方。

3.根据权利要求1所述的大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：所述夹趾执行器为气动执行器。

4.根据权利要求1所述的大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：所述上下执行器为气动执行器。

5.根据权利要求1所述的大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：所述吸盘安装板为长条形板状结构，沿前后向布置，前后两端设有呈对称布置的真空吸盘。

6.根据权利要求1所述的大尺寸工件工装搬运复合抓手，其特征是：所述夹趾主体为沿左右向布置的竖直板状结构，上端部与夹趾执行器的执行端相连，下端部中部设有开口端朝下的“匚”型槽，在“匚”型槽的两侧，夹趾的下沿水平弯折形成所述钩状翻边。