[实用新型]一种全自动垃圾分类回收装置

说明书

本实用新型公开了一种全自动垃圾分类回收装置，属于垃圾分类回收领域，可应用于智慧社区建设，适用于机场、车站等一些公共场所，具有寻迹移动功能，能够在公共场所内沿固定路线巡回移动；具有检验已满功能，能够检测垃圾桶体是否装满垃圾；具有自动倾倒功能，能够在垃圾桶体被填满时自动检测布置于移动路径上的自动倾倒点并倾倒垃圾；具有障碍物检测功能，能够在移动过程中遇到的障碍物前停下，等待其消失后再恢复运行；具有语音交互功能，能够据使用者的语音识别垃圾种类，并打开对应投放口和做出系列语音回应，实现垃圾分类回收。

技术领域

本实用新型属于垃圾分类回收领域，尤其是涉及一种全自动垃圾分类回收装置。

背景技术

在机场、火车站、购物中心等大型公共场所，目前缺少合理化的设计将垃圾分类回收工作的各个环节对应的功能集于一体。由于垃圾分类回收工作涉及分类投放、分类收集、分类运输、分类处理等数个环节，不能只强调其中某一个或几个环节，必须把整个体系建设起来，形成一个闭环体系才能有效运行。再加上提高使用者对垃圾投放舒适度和垃圾分类投放教育的需求，一种可以引导投放者正确进行垃圾分类、自动进行垃圾收集、自动运输、自动分类倾倒的全自动垃圾分类回收装置亟需被设计、生产和使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是提供一种集寻迹移动、自动倾倒、语音交互、物体检测功能为一体的全自动垃圾分类回收装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种全自动垃圾分类回收装置，包括回收小车和部署于使用场所的黑线轨道，

回收小车设置有控制主板和与控制主板相连的直流电机、车体红外线传感器和电源模块，用于沿黑线轨道运动来分类收集垃圾，车体红外线传感器除了做寻迹之用，还用于检测黑线轨道路径上设置的检测点以获得与自动倾倒功能相关的信号；

回收小车上安装有桶体，桶体的四个侧面均设置有超声波测距传感器，超声波测距传感器与控制主板相连，用以停车控制，以检测将要通过语音交互分类投放垃圾而接近装置的人和装置行进前方的障碍，回收小车通过红外寻迹的方法来实现按规定黑线轨道运动，

在一条黑线轨道只放置一个回收小车的情况下，超声波测距传感器有两种情形可使回收小车停车，一是用超声测距的方法来检测前方障碍物，从而实现停车等待障碍消失的功能，待障碍消失后，恢复运动，二是当超声波测距传感器检测到在回收小车四周设定范围内有投放者出现要投放垃圾即停车，使用语音交互指导其正确投放完毕后，则恢复运动。

该桶体设置有四个桶腔，四个桶腔正面上方分别开设有通过舵机控制的投放口，当语音交互模块发送某一桶腔的开盖信号后，控制主板控制舵机转动，投放口打开，考虑到安全问题，待投放动作完毕后延迟一小段时间后，舵机再次转动，控制投放口关闭；

四个桶腔后面下方分别开设有通过舵机控制的倾倒口，当控制主板控制某个舵机运动时，对应已经装满垃圾的某个或多个桶腔的垃圾倾倒口打开倾倒垃圾，在倾倒完毕后延迟一小段时间，舵机再次转动，控制倾倒口关闭。

四个桶腔内部上方分别设置腔体红外线传感器以检测四个桶腔是否已满，检测到已满后，对应腔体红外线传感器向控制主板发送信号。

桶体顶部设置的语音交互模块根据垃圾名称向控制主板发送信号以控制对应投放口的舵机转动，另外语音交互模块还可在桶腔已满之后告知投放者暂不能投放以及在路线上障碍久未消除时做出语音提醒。

黑线轨道上在自动倾倒区附近设有能够被车体红外线传感器识别到的检测点，回收小车只有在自动倾倒区处识别到检测点后，才触发腔体红外线传感器以检验各桶腔内垃圾堆积的高度；若有桶腔内的垃圾堆积到规定高度以上，则回收小车在此处停车，并倾倒已满桶腔内的垃圾，然后继续运动，若所有垃圾桶体内的垃圾均未堆积到指定高度，即使识别到检测点也不会停车，回收小车路过自动倾倒区继续运行。