[发明专利]一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法

说明书

本发明提供一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该系统包括图像采集模块、图像分析模块、数据判断模块、飞行控制模块。该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，实时采集无人机周边图像信息，并设定不同的避障优先级可以降低无人机飞行过程中避障的时间，从而达到了不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和避让撞击小型保护动物导致保护动物损伤的效果。当无人机发生故障掉落时，降落伞本体会被弹出机身，在第二连接弹簧的拉动下下挡板会向左运动，此时气囊运动到机身的底部，从而达到了无人机故障时保护反应迅速避免低空飞行时保护装置无法及时保护的效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。

无人机飞行过程中可能会遇到障碍物，如果操作不好很容易出现撞击损坏的事情，目前的无人机避障过程中不存在优先级的问题，无法根据障碍物的体积和障碍物的种类分辨是否需要避障，遇到障碍物会直接避让，这样会导致无人机执行任务的时间大大延长，不利于无人机的精准控制，且无人机在执行任务时存在故障掉落的风险，现有的无人机无法安全的自动保护掉落的无人机不损坏，因此我们提供了一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明具备具有不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和无人机故障时保护反应迅速避免低空飞行时保护装置无法及时保护等优点，为解决目前的无人机避障过程中不存在优先级的问题，无法根据障碍物的体积和障碍物的种类分辨是否需要避障，遇到障碍物会直接避让，这样会导致无人机执行任务的时间大大延长，不利于无人机的精准控制，且无人机在执行任务时存在故障掉落的风险，现有的无人机无法安全的自动保护掉落的无人机不损坏，的问题，本发明提供如下技术方案：一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该系统包括图像采集模块、图像分析模块、数据判断模块、飞行控制模块；

图像采集模块：用于采集无人机周边的障碍物信息；

图像分析模块：用于分析采集到的障碍物的类型和大小；

数据判断模块：用于判断障碍物是否离去、体积是否超出预设值和避障优先等级；

飞行控制模块：用于控制无人机绕行和绕行后的校准飞行路线。

包括如下具体步骤：

S、使用摄像头实时采集无人机周边图像信息，并上传至数据分析模块；

S、对采集到障碍物数据进行分析，判断障碍物的尺寸和障碍物的类型；

S、判断障碍物是否自行离去，若自行离去，则保持飞行状态不变，否则进行下一步；

S、判断障碍物体积是否超出预设值，若超出预设值，则控制无人机绕行，否则进行下一步；

S、判断障碍物避障优先级是否超出预设值，若超出预设值，则控制无人机绕行，否则保持飞行状态不变；

S、控制无人机绕行后，判断是否避开所有障碍物，若未避开则从步骤S重新开始判断，若避开所有障碍物，则自动校准飞行路线；

S、校准后保持飞行状态，并实时采集无人机周边信息。