[发明专利]一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法

权利要求书

1.一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法的装置，其特征在于：包括弹射组件(5)，所述弹射组件(5)的内部设置有第一连杆(51)，所述第一连杆(51)的中部铆接有第一卡杆(52)，所述第一卡杆(52)远离第一连杆(51)的一侧卡接有第一卡扣(53)，所述第一卡扣(53)的顶部固定连接有降落伞本体(54)，所述降落伞本体(54)的开伞端连接有连接绳(55)，所述第一连杆(51)的一端铆接有第二卡杆(56)，所述第二卡杆(56)远离第一连杆(51)的一侧卡接有第二卡扣(57)，所述第二卡扣(57)的顶部焊接有上挡板(58)，所述上挡板(58)远离第二卡扣(57)的一端固定连接有第一连接弹簧(59)；

还包括减压组件(6)，所述减压组件(6)的内部设置有第二连杆(61)，所述第二连杆(61)的中部铆接有第三卡杆(62)，所述第三卡杆(62)远离第二连杆(61)的一侧卡接有第三卡扣(63)，所述第三卡扣(63)的底部设置有气囊(64)，所述第二连杆(61)的一端铆接有第四卡杆(65)，所述第四卡杆(65)远离第二连杆(61)的一侧卡接有第四卡扣(66)，所述第四卡扣(66)的底部焊接有下挡板(67)，所述下挡板(67)的左侧固定连接有第二连接弹簧(68)；

还包括机身(1)，所述机身(1)的外部设置有防撞板(2)，所述机身(1)的内部设置有驱动气缸(3)，所述驱动气缸(3)的驱动轴固定连接有推板(4)，所述推板(4)的顶部铆接有弹射组件(5)，所述推板(4)的底部铆接有减压组件(6)，所述机身(1)的内部设置有压缩弹簧(7)，所述压缩弹簧(7)的顶部固定连接有上压板(8)，所述压缩弹簧(7)的底部固定连接有下压板(9)；

所述第一连杆(51)远离第二卡杆(56)的一侧铆接在推板(4)的顶部；

所述第一卡扣(53)的底部与所述上压板(8)的顶部抵接；

所述上挡板(58)滑动连接在机身(1)顶部的内部，且所述下挡板(67)滑动连接在机身(1)底部的内部；

所述第二连杆(61)远离第四卡杆(65)的一端与推板(4)的底部铆接；

所述第三卡扣(63)的顶部与下压板(9)的底部抵接；

实时采集无人机周边图像信息，并判断障碍物的尺寸和障碍物的类型，障碍物未自行离去，则首先判断障碍物体积是否超出预设值，若超出则绕行，否则再判断障碍物避障优先级是否超出预设值，若超出则绕行，否则保持飞行状态不变，设定不同的避障优先级可以降低无人机飞行过程中避障的时间，在控制无人机绕行后，可以自动校准飞行路线，进一步降低飞行过程中避障的时间，并且在遇到小型保护动物时可以主动避让，避让撞击保护动物导致保护动物损伤，从而达到了不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和避让撞击小型保护动物导致保护动物损伤的效果；

当无人机发生故障掉落时，此时驱动气缸(3)启动，因为驱动气缸(3)的驱动轴固定连接有推板(4)，所以此时推板(4)远离驱动气缸(3)运动，又因为第一连杆(51)远离第二卡杆(56)的一侧铆接在推板(4)的顶部，所以此时第一连杆(51)会跟随推板(4)向右运动；

又因为第一连杆(51)的一端铆接有第二卡杆(56)，第二卡杆(56)远离第一连杆(51)的一侧卡接有第二卡扣(57)，所以此时第二卡杆(56)不在卡住第二卡扣(57)，又因为第二卡扣(57)的顶部焊接有上挡板(58)，所以此时上挡板(58)也不被卡住，又因为第一连接弹簧(59)远离上挡板(58)的一侧固定连接在机身(1)顶部的内部，上挡板(58)远离第二卡扣(57)的一端固定连接有第一连接弹簧(59)，所以此时在第一连接弹簧(59)的拉动下上挡板(58)会向左运动，此时上挡板(58)不在挡住机身(1)顶部的降落伞出口；

又因为第一连杆(51)的中部铆接有第一卡杆(52)，第一卡杆(52)远离第一连杆(51)的一侧卡接有第一卡扣(53)，所以此时第一卡杆(52)不在卡住第一卡扣(53)，又因为第一卡扣(53)的顶部固定连接有降落伞本体(54)，所以此时降落伞本体(54)也不会被卡住，又因为第一卡扣(53)的底部与上压板(8)的顶部抵接，压缩弹簧(7)的顶部固定连接有上压板(8)，所以此时在压缩弹簧(7)的弹力下降落伞本体(54)会被弹出机身(1)，又因为降落伞本体(54)的开伞端连接有连接绳(55)，所以此时降落伞本体(54)可以通过连接绳(55)带动无人减速，避免无人机急速坠落；

又因为第二连杆(61)远离第四卡杆(65)的一端与推板(4)的底部铆接，所以此时第二连杆(61)会跟随推板(4)向右运动，又因为第二连杆(61)的一端铆接有第四卡杆(65)，第四卡杆(65)远离第二连杆(61)的一侧卡接有第四卡扣(66)，所以此时第四卡杆(65)不在卡住第四卡扣(66)，又因为第四卡扣(66)的底部焊接有下挡板(67)，所以此时第四卡扣(66)不在被卡住，又因为第二连接弹簧(68)远离下挡板(67)的一侧固定连接在机身(1)底部的内部，下挡板(67)的左侧固定连接有第二连接弹簧(68)，所以此时在第二连接弹簧(68)的拉动下下挡板(67)会向左运动，此时下挡板(67)不在堵在机身(1)底部的出口；

又因为第二连杆(61)的中部铆接有第三卡杆(62)，第三卡杆(62)远离第二连杆(61)的一侧卡接有第三卡扣(63)，所以此时第三卡杆(62)不在卡住第三卡扣(63)，又因为第三卡扣(63)的顶部与下压板(9)的底部抵接，压缩弹簧(7)的底部固定连接有下压板(9)，所以此时在压缩弹簧(7)的弹力作用下下压板(9)会带动第三卡扣(63)向下运动，又因为第三卡扣(63)的底部设置有气囊(64)，所以此时气囊(64)会运动到机身(1)的底部，当无人机掉落到地面时气囊(64)会给与无人机一个减震力，避免无人机摔坏，从而达到了无人机故障时保护反应迅速避免低空飞行时保护装置无法及时保护的效果。