[发明专利]激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及存储介质

说明书

本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及计算机可读存储介质。方法包括：向至少一个预设角度发射激光，所述激光的发射功率为第一功率值；接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；针对每个所述预设角度，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征；针对每个所述预设角度，根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率。本申请依据本次发射激光的回波信号的信号特征，确定下一次发射激光的发射功率，能够实时地根据激光回波情况对激光发射功率进行调节，提高测距精度，避免激光雷达的接收单元因为返回激光功率过大而损坏。

技术领域

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车的发展，车载雷达受到越来越大的重视。传统的车载雷达有激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等。脉冲式激光雷达具有测距速度快、测距距离远、抗干扰能力强、不需要合作目标等优势，在厘米级精度要求的检测领域发展迅速。

在脉冲式激光雷达技术中，由于不需要合作目标，被测物体的反射率和距离的变化，使激光回波信号的能量动态范围非常大。对于激光雷达通常设置较高的检测能力保持对远距离或低反射率目标物体的检测，这就使得在对近距离或高反射率目标物体进行检测时，激光回波信号会处于过饱和状态，信号脉宽会随着回波信号能量的增大而不断增大，导致无法获取准确距离，在被测物体是高反射率的情况下，返回到接收系统的激光功率过大，容易造成接收系统损坏，导致激光雷达失效。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及计算机可读存储介质，可以根据本次发射激光的回波信号的特征，确定下一次发射激光的发射功率。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光发射功率调整方法，包括：

向至少一个预设角度发射激光，所述激光的发射功率为第一功率值；

接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；

针对每个所述预设角度，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征；

针对每个所述预设角度，根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率。

其中，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征，包括：

获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值，所述当前信号特征值包括当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积中的至少一个；

根据所述当前信号特征值，确定所述信号特征，所述信号特征包括理想波形和非理想波形，所述理想波形是在所述预设角度的信号特征值满足预设范围的波形，所述非理想波形是在所述预设角度的信号特征值大于或小于预设范围的波形；

根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率，包括：

若所述信号特征为理想波形，则所述发射功率等于所述第一功率值；

若所述信号特征为非理想波形，则将所述发射功率调整为第二功率值。

其中，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

预先设置至少两个预设功率值；

若所述当前信号特征值大于预设范围，则选择小于所述第一功率值的预设功率值，作为所述第二功率值；

若所述当前信号特征值小于预设范围，则选择大于或等于第一功率值的预设功率值，作为所述第二功率值。

示例性的，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：