[发明专利]激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及存储介质

权利要求书

1.一种激光发射功率调整方法，其特征在于，包括：

向至少一个预设角度发射激光，所述激光的发射功率为第一功率值；

接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；

针对每个所述预设角度，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征；

针对每个所述预设角度，根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率。

2.如权利要求1所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征，包括：

获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值，所述当前信号特征值包括当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积中的至少一个；

根据所述当前信号特征值，确定所述信号特征，所述信号特征包括理想波形和非理想波形，所述理想波形是在所述预设角度的信号特征值满足预设范围的波形，所述非理想波形是在所述预设角度的信号特征值大于或小于预设范围的波形；

根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率，包括：

若所述信号特征为理想波形，则所述发射功率等于所述第一功率值；

若所述信号特征为非理想波形，则将所述发射功率调整为第二功率值。

3.如权利要求2所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

预先设置至少两个预设功率值；

若所述当前信号特征值大于预设范围，则选择小于所述第一功率值的预设功率值，作为所述第二功率值；

若所述当前信号特征值小于预设范围，则选择大于或等于第一功率值的预设功率值，作为所述第二功率值。

4.如权利要求2所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

根据所述回波信号的当前信号特征值和对应的目标信号特征值的比例关系，获取功率调整系数，其中，功率调整系数＝当前信号特征值/对应的目标信号特征值，所述目标信号特征值包括预设的目标信号幅值、目标回波脉宽和目标回波面积中的至少一个；

计算所述第二功率值，其中，第二功率值＝功率调整系数*第一功率值。

5.如权利要求2所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值，包括：

根据所述回波信号的波形，获得所述当前信号幅值、所述当前回波脉宽和所述当前回波面积的至少一个；

或者，

根据所述回波信号的波形，获得当前信号特征值中所述当前信号幅值、所述当前回波脉宽和所述当前回波面积的其中一个；

根据预先获得的对应关系以及所述当前信号特征值的其中一个，获得所述当前信号特征值的其他两个中的任一个，所述对应关系为信号幅值与回波脉宽的对应关系、信号幅值与回波面积的对应关系或者回波脉宽与回波面积的对应关系；

或者，

根据所述回波信号的波形，获得当前信号特征值的所述当前信号幅值、所述当前回波脉宽和所述当前回波面积的其中两个；

根据预先获得的对应关系以及所述当前信号特征值的其中两个，获得所述当前信号特征值的剩余一个，所述对应关系为信号幅值与回波脉宽、回波面积的对应关系。

6.如权利要求5所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值之前，还包括：

在所述激光雷达的发射功率设置为最大值、且回波信号的当前状态达到最大值的情况下，逐步减小所述发射功率，记录所述回波信号的信号幅值、回波脉宽和回波面积；

根据记录的所述信号幅值、所述回波脉宽和所述回波面积，获得信号幅值与回波脉宽的对应关系、信号幅值与回波面积的对应关系、回波脉宽与回波面积的对应关系或者信号幅值与回波脉宽、回波面积的对应关系。