[发明专利]一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人

说明书

本发明公开了一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，涉及检修拉索桥拉索表面的爬行机器人领域，本发明针对拉索尺寸的差异性，结合拉索表面的形状特点，提出了一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，包括拉索打磨装置、拉索清理装置、拉索喷涂装置、圆弧导向旋转平台、机器人基体、压紧爬升装置以及拉索表面质检机构。本发明的技术特点在于：修护装置模块化；修护装置在工作同时围绕拉索做类行星式旋转运动；压紧爬升装置可调节爬升轮的压紧力；修护装置中剪叉结构配合导轨滑块可以调节末端执行结构与拉索表面的距离，使本发明避免了工人的高空作业，适应不同尺寸拉索，并且提高了维修效率、精度与准确度。

技术领域

本发明属于爬行机器人领域，特别是涉及一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人。

背景技术

拉索桥作为大跨度桥梁的首选桥型，近年来被广泛的建立在沿海城市中，拉索桥不仅有跨越范围大的优点，而且拉索桥的外观比一般的大桥更加优美，在桥梁的稳定性方面也更加优越。比起一般的桥梁拉索桥的施工更加便捷，制造一座拉索桥所需要的材料比其他类型的桥梁也更加节省。随着拉索桥的建造技术的进步、新型材料的不断涌现，今后拉索桥会越来越多的被建造在我国的沿海城市中，将会成为我国城市桥梁的主要方式。

虽然拉索桥的建造成本要比其他种类的桥梁更少，但拉索桥的维护工作相比其他种类的桥梁难度更高。对拉索桥拉索的维护不仅是为了保障一座桥的稳定性、安全性，而且对拉索桥本身而言，如果长时间不去进行相应的检修工作，会导致一整条拉索的损坏，严重的会有更多条拉索损坏，针对拉索损坏的处理措施只有换索，而对于拉索桥而言，换索是极其不便的，因为换索会导致整座大桥的封闭，影响交通的正常运行，并且拉索的造假很高，频繁的换索会造成很多不必要的经济措施。拉索桥的换索工作是一种特殊复杂的环境，伴随着高空风载和振动的影响，使拉索检修人员的安全受到了威胁，而现在的大部分拉索爬行机器人都只有检测功能，部分爬行机器人载有拉索表面的维护装置，但是没有实现对拉索表面的全面维护，依然需要工作人员对拉索表面进行检测并手动维护，没有从根本上达到使工作人员脱离高位工作环境的目的。并且根据拉索桥的建造规模不同，拉索的尺寸也各不相同，因此需求拉索检修机器人面对不同尺寸拉索时要具有较高的适配性。

基于上述现状，本发明所需解决的技术问题为提供一种可以实现对拉索表面进行更为全面维护工作、可以适用不同尺寸拉索的拉索检修机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是设计一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人。