[发明专利]一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人

权利要求书

1.一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，它包括拉索打磨装置（1）、拉索清理装置（2）、拉索喷涂装置（3）、圆弧导向旋转平台（4）、压紧爬升装置（5）、机器人基体（6）、检测机构（7），其特征在于：所述的拉索打磨装置（1）包括拉索打磨位移机构（1-1）、拉索打磨执行机构（1-2）、拉索打磨微调底座（1-3），所述拉索打磨位移机构（1-1）包括驱动电机Ⅰ（1-1-1）、丝杠Ⅰ（1-1-2）、丝杠滑块Ⅰ（1-1-3）、丝杠支架Ⅰ（1-1-4）、剪叉游动衔接支架Ⅰ（1-1-5）、剪叉固定衔接支架Ⅰ（1-1-6）、剪叉结构Ⅰ（1-1-7），所述拉索打磨执行机构（1-2）包括打磨电机基座（1-2-1）、打磨电机（1-2-2）、打磨头（1-2-3）、打磨电机固定板（1-2-4），所述拉索打磨微调底座（1-3）包括上底座Ⅰ（1-3-1）、下底座Ⅰ（1-3-2）、底座滑块Ⅰ（1-3-3）、底座导轨Ⅰ（1-3-4），所述拉索清理装置（2）包括拉索清理位移机构（2-1）、拉索清理执行机构（2-2）、拉索清理微调底座（2-3），所述拉索清理位移机构（2-1）包括驱动电机Ⅱ（2-1-1）、丝杠Ⅱ（2-1-2）、丝杠滑块Ⅱ（2-1-3）、丝杠支架Ⅱ（2-1-4）、剪叉游动衔接支架Ⅱ（2-1-5）、剪叉固定衔接支架Ⅱ（2-1-6）、剪叉结构Ⅱ（2-1-7），所述拉索清理执行机构（2-2）包括清洁电机（2-2-1）、凸轮机构（2-2-2）、清洁电机基座（2-2-3）、清洁毛刷（2-2-4）、清洁电机固定板（2-2-5），所述拉索清理微调底座（2-3）包括上底座Ⅱ（2-3-1）、下底座Ⅱ（2-3-2）、底座滑块Ⅱ（2-3-3）、底座导轨Ⅱ（2-3-4），所述的拉索喷涂装置（3）包括电磁喷漆机构（3-1）、拉索喷涂底座（3-2），所述电磁喷漆机构（3-1）包括电磁铁（3-1-1）、电磁铁支架（3-1-2）、喷漆机构底座支架（3-1-3）、喷漆罐（3-1-4）、喷漆罐夹具（3-1-5），所述拉索喷涂底座（3-2）包括上底座Ⅲ（3-2-1）、下底座Ⅲ（3-2-2），所述的圆弧导向旋转平台（4）包括拉索打磨装置衔接块（4-1）、拉索清理装置衔接块（4-2）、拉索喷涂装置衔接块（4-3）、圆弧齿圈（4-4）、圆弧导轨（4-5）、内圆弧连接机构（4-6）、拉索表面检测机构（4-7），其中结构完全相同的拉索打磨装置衔接块（4-1）、拉索清理装置衔接块（4-2）、拉索喷涂装置衔接块（4-3）在圆弧导向旋转平台（4）上间隔90°均匀分布，所述的拉索打磨装置衔接块（4-1）包括衔接支架（4-1-1）、圆弧导轨滑块（4-1-2）、行星轮（4-1-3）、行星轮驱动电机（4-1-4），所述内圆弧连接机构（4-6）包括内圆弧连接体Ⅰ（4-6-1）、内圆弧连接体Ⅱ（4-6-2）、内圆弧连接体Ⅲ（4-6-3）、内圆弧连接体Ⅳ（4-6-4），所述的拉索表面检测机构（4-7）包括检测相机Ⅰ（4-7-1）、检测相机Ⅱ（4-7-2）、检测相机Ⅲ（4-7-3），4个相同的压紧爬升装置（5）呈90°均匀分布在机器人基体（6）的内侧圆周上，所述的压紧爬升装置（5）包括爬升轮连接机构（5-1）、从动爬升轮机构（5-2）、主动爬升轮机构（5-3）、主动轮驱动机构（5-4），所述爬升轮连接机构（5-1）包括车轮连接体（5-1-1）、爬升轮铰链座Ⅰ（5-1-2）、爬升轮铰链座Ⅱ（5-1-3），所述从动爬升轮机构（5-2）包括爬行轮Ⅰ（5-2-1）、长杆轮架（5-2-2）、收紧弹簧Ⅰ（5-2-3），所述的主动爬升轮机构（5-3）包括爬行轮Ⅱ（5-3-1）、短杆轮架（5-3-2）、收紧弹簧Ⅱ（5-3-3），所述主动轮驱动机构（5-4）包括驱动电机Ⅲ（5-4-1）、小带轮（5-4-2）、驱动电机支撑板（5-4-3）、V带（5-4-4）、大带轮（5-4-5），所描述的机器人基体（6）包括上部纵向装置支撑架（6-1）、中部圆弧装置支撑架（6-2）、下部纵向装置支撑架（6-3）、底部圆弧装置支撑架（6-4），所述上部纵向装置支撑架（6-1）包括上部纵向支撑板Ⅰ（6-1-1）、上部纵向支撑板Ⅱ(6-1-2)、上部纵向支撑板Ⅲ(6-1-3)、上部纵向支撑板Ⅳ(6-1-4)，四个上部纵向支撑板结构相同，并且沿圆周均匀分布，所述的中部圆弧装置支撑架（6-2）包括中间圆弧台（6-2-1）、中间台封口板（6-2-2），所述的下部纵向装置支撑架（6-3）包括下部纵向支撑板Ⅰ（6-3-1）、下部纵向支撑板Ⅱ（6-3-2）、下部纵向支撑板Ⅲ（6-3-3）、下部纵向支撑板Ⅳ（6-3-4），四个下部纵向支撑板结构相同，并且沿圆周均匀分布，所述的底部圆弧装置支撑架（6-4）包括底部圆弧台（6-4-1）、底部台封口板（6-4-2），所述的拉索表面质检机构（7）包括监测相机Ⅰ（7-1）、监测相机Ⅰ（7-2）、监测相机Ⅲ（7-3）、监测相机Ⅳ（7-4）；其特征在于：拉索打磨装置（1）、拉索清理装置（2）以及拉索喷涂装置（3）分别安装在圆弧导向旋转平台（4）的拉索打磨装置衔接块（4-1）、拉索清理装置衔接块（4-2）、拉索喷涂装置衔接块（4-3）上，圆弧导向旋转平台（4）安装在机器人基体（6）的顶部，圆弧导向旋转平台（4）与机器人基体（6）上的上部纵向装置支撑架（6-1）通过螺栓固定，支撑架（6）中上部纵向装置支撑架（6-1）和中部圆弧支撑架（6-2）通过压紧爬升装置（5）中的车轮连接体（5-1-1）与下部纵向装置支撑架（6-3）固定在一起，并在压紧爬升装置（5）的车轮连接体（5-1-1）的内侧安装上从动爬升轮机构（5-2）和主动爬升轮机构（5-3），使机器人基体（6）中下部纵向装置支撑架（6-3）与底部圆弧装置支撑架（6-4）焊接在一起，拉索表面质检机构（7）通过螺栓固定在底部圆弧装置支撑架（6-4）上。