[发明专利]一种路面病害尺寸检测方法、装置和存储介质

说明书

本发明涉及一种路面病害尺寸检测方法、装置和存储介质。该方法包括：获取通过车载相机采集的路面图像；使用主动式相机位姿标定方法获取车载相机的相机坐标系中的路面法线向量和路面基准点；根据路面法线向量获得以路面基准点为原点的路面坐标系的横轴单位向量和纵轴单位向量；根据横轴单位向量、纵轴单位向量和预设的检测区域的尺寸参数，获得检测区域的四个角点在相机坐标系中的空间坐标；将空间坐标转换为像素坐标，并根据像素坐标在路面图像中确定由四个角点围成的四边形图像；根据四边形图像获得路面图像中病害区域的病害类型和病害边框；根据病害类型和病害边框获得病害尺寸。本发明的技术方案具备含病害尺寸在内的全面的巡查识别能力。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种路面病害尺寸检测方法、装置和存储介质。

背景技术

路面病害主要包括裂缝、坑槽等，在路面使用一段时间后，可能出现相应的路面病害，其对行车安全和道路设施均造成了影响，因此，需要定期对路面病害进行检测。目前主要有人工巡查和车辆巡检的方式，以获得路面病害信息。病害信息包括病害类型、病害位置和病害尺寸等，其中，病害尺寸为后续的养护作业提供了主要的工程量参考。

人工巡查存在主观标准不统一、巡查效率低、人力成本高、工作督查考核难以及巡查人员安全风险大等问题。传统的道路巡检车通常搭载相机、激光雷达等复杂的专业设备用于精确测量，但是其成本昂贵，还需要使用行车道线进行辅助，难以用于高频巡检以及较低等级公路。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种路面病害尺寸检测方法、装置和存储介质。

第一方面，本发明提供了一种路面病害尺寸检测方法，该方法包括：

获取通过车载相机采集的路面图像；

使用主动式相机位姿标定方法获取所述车载相机的相机坐标系中的路面法线向量和路面基准点；

根据所述路面法线向量获得以所述路面基准点为原点的路面坐标系的横轴单位向量和纵轴单位向量；

根据所述横轴单位向量、所述纵轴单位向量和预设的检测区域的尺寸参数，获得所述检测区域的四个角点在所述相机坐标系中的空间坐标；

将所述空间坐标转换为像素坐标，并根据所述像素坐标在所述路面图像中确定由四个所述角点围成的四边形图像；

根据所述四边形图像获得所述路面图像中病害区域的病害类型和病害边框，其中，所述病害边框为所述病害区域的最小外接矩形；

根据所述病害类型和所述病害边框获得病害尺寸。

第二方面，本发明提供了一种路面病害尺寸检测装置，该装置包括：

获取模块，用于获取通过车载相机采集的路面图像；

第一处理模块，用于使用主动式相机位姿标定方法获取所述车载相机的相机坐标系中路面法线向量和路面基准点；

第二处理模块，用于根据所述路面法线向量获得以所述路面基准点为原点的路面坐标系的横轴单位向量和纵轴单位向量；并根据所述横轴单位向量、所述纵轴单位向量和预设的检测区域的尺寸参数，获得所述检测区域的四个角点在所述相机坐标系中的空间坐标；

第三处理模块，用于将所述空间坐标转换为像素坐标；并根据所述像素坐标在所述路面图像中确定由四个所述角点围成的四边形图像；

第四处理模块，用于根据所述四边形图像获得所述路面图像中病害区域的病害类型和病害边框，其中，所述病害边框为所述病害区域的最小外接矩形；并根据所述病害类型和所述病害边框获得病害尺寸。

第三方面，本发明提供了一种路面病害尺寸检测装置，该装置包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的路面病害尺寸检测方法。