[发明专利]一种路面病害尺寸检测方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种路面病害尺寸检测方法，其特征在于，包括：

获取通过车载相机采集的路面图像；

使用主动式相机位姿标定方法获取所述车载相机的相机坐标系中的路面法线向量和路面基准点；

根据所述路面法线向量获得以所述路面基准点为原点的路面坐标系的横轴单位向量和纵轴单位向量；

根据所述横轴单位向量、所述纵轴单位向量和预设的检测区域的尺寸参数，获得所述检测区域的四个角点在所述相机坐标系中的空间坐标，包括：

根据第二公式确定四个所述角点的所述空间坐标，所述第二公式包括：

；

；

；

；

其中，C_rd、C_ru、C_lu、C_ld分别表示位于右下方位、右上方位、左上方位、左下方位的所述角点的所述空间坐标，O表示所述路面基准点的坐标，h和w分别表示所述检测区域的长和宽，x、y和α分别表示所述检测区域的中心点相对于所述路面基准点的横向平移量、纵向平移量和旋转角，X表示所述横轴单位向量，Y表示所述纵轴单位向量；

将所述空间坐标转换为像素坐标，并根据所述像素坐标在所述路面图像中确定由四个所述角点围成的四边形图像；

根据所述四边形图像获得所述路面图像中病害区域的病害类型和病害边框，其中，所述病害边框为所述病害区域的最小外接矩形；

根据所述病害类型和所述病害边框获得病害尺寸。

2.根据权利要求1所述的路面病害尺寸检测方法，其特征在于，所述获取通过车载相机采集的路面图像包括：

获取以倾斜视角进行拍摄的所述车载相机的原始图像；

对所述原始图像进行修正，将得到的修正图像作为所述路面图像。

3.根据权利要求1所述的路面病害尺寸检测方法，其特征在于，所述根据所述路面法线向量获得以所述路面基准点为原点的路面坐标系的横轴单位向量和纵轴单位向量包括：

根据第一公式确定所述横轴单位向量和所述纵轴单位向量，所述第一公式包括：

Y=(0,y2,y3)；

；

；

X=N×Y；

其中，N=(n1,n2,n3)表示所述路面法线向量。

4.根据权利要求3所述的路面病害尺寸检测方法，其特征在于，所述将所述空间坐标转换为像素坐标包括：

根据第三公式确定所述像素坐标，所述第三公式包括：

；

；

其中，I表示所述像素坐标，C表示所述空间坐标，K表示所述车载相机的内参矩阵，、、分别表示C经变换生成的中间参数，。

5.根据权利要求3所述的路面病害尺寸检测方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标在所述路面图像中确定由四个所述角点围成的四边形图像包括：

根据所述像素坐标在所述路面图像中确定由四个所述角点围成的四边形区域；

将所述四边形区域裁剪并拉伸为标定长宽的矩形图像，作为所述四边形图像。