[发明专利]发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备及其操作方法

权利要求书

1.发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：包括工作台、保护罩和机器人控制系统；所述工作台下方设置配电箱，保护罩设置在工作台上；所述保护罩带有透视区域；所述工作台中间位置设置六轴机械手臂，位于所述六轴机械手臂一侧设置序号检测机构，另一侧设置长度检测机构和炉批号、标称值检测机构和叶片称重机构，位于所述六轴机械手臂前方设置三种托盘，所述托盘上设置有紧压气缸；所述六轴机械手、序号检测机构、长度检测机构和炉批号、标称值检测机构和称重结构均与机器人控制系统信号连接，所述机器人控制系统位于工作台外侧。

2.根据权利要求1所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述六轴机械手臂带有连接盘，在连接盘下方设置第一相机、第二相机和夹持机构。

3.根据权利要求2所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述夹持结构包括手指气缸、卡爪、直线轴承、压块和压力感应器，手指气缸固定在连接盘上并与卡爪连接，卡爪为可替换结构，其中压力传感器设置在压块内部，压块位于卡爪之间并与直线轴承垂直连接；在卡爪上设置叶片防形槽。

4.根据权利要求1所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述序号检测机构包括固定架、扫码器和伺服电机和气缸，其中固定架安装在工作台上，其顶面具有容纳涡轮盘的凹槽，位于凹槽下方设置扫码器，凹槽两侧带有缺口，扫码器用以采集涡轮产品每一张叶片上炉批号相片信号，它的两侧分别设置旋转电机和气缸。

5.根据权利要求1所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述长度检测机构包括伺服机组和定位台，其中伺服机组带有激光测量仪。

6.根据权利要求5所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述定位台顶面设置便于搁置叶片的防形槽，位于仿形槽两侧设置用以夹角叶片的防形槽。

7.根据权利要求1所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述托盘包括不合格品托盘、合格品托盘和上料托盘。

8.根据权利要求1所述的发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备，其特征在于：所述标称值检测机构为工业相机。

9.发动机叶片外观缺陷自动化视觉检测设备操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：人工上料；如果针对涡轮产品未拆分，则将涡轮产品移动到序号检测机构的固定架上；如果针对涡轮产品已拆分，则将叶片放置上料托盘上，直接进行第四步操作；如果同时针对涡轮产品未拆分和涡轮产品已拆分，则两者同时进行操作；

第二步：启动机器人控制系统，操作六轴机械手臂移动序号检测机构工位，选择第一相机对涡轮产品的第一张叶片进行定位标记；

第三步：启动序号检测机构上的旋转电机，涡轮产品在固定架上顺时针或者逆时针旋转，与此同时从第二步中的第一张叶片开始，通过调节第一相机的角度对涡轮产品上每一张叶片上的炉批号进行拍摄识别，并将采集相片信息传递给控制系统生成顺序列表；

第四步：人工摆放，将叶片摆放到上料托盘上，待满料之后通过到位开关感应控制压紧气缸压紧托盘；

第五步：检查摆放是否正确，如果摆放错误需要人工修正，如果摆放正确则进行下一步操作；

第六步：通过六轴机械手臂上的夹持机构抓取叶片移动第三相机位置拍照识别炉批号、标称值，然后准备对叶片进行检测伸长量，如果不需要直接进行第八步；如果需要，则进行下一步；

第七步：通过六轴机械手臂的夹持机构将叶片移动到长度检测机构的定位台上；

第八步：通过长度检测机构上的激光测量仪对叶片伸长量进行检测，如果不合格通过六轴机械手臂的夹持机构将叶片移动到不良品托盘，如果合格则移动到叶片称重机构上；

第十步；叶片称重之后通过六轴机械手臂将叶片抓取到下料盘上，进行重新排序。