[发明专利]一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法

权利要求书

1.一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、基于发动机在环系统获取目标车辆的GPS数据信息，并对该GPS数据信息识别及检查，用于判别导入的GPS数据通道是否正确、数据格式是否符合导入格式以及定位目标车辆对应的GPS数据道路路线；

S2、对步骤S1中定位的GPS数据道路路线进行修正及平顺；

S3、匹配道路路线模型，将GPS采集到的以时间-车速实际道路数据匹配成以距离-车速数据；

S4、优化GPS数据道路路线曲率；

S5、优化海拔文件。

2.根据权利要求1所述的一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于：步骤S1中，发动机在环系统采用整车模拟模型软件对目标车辆的GPS数据信息进行识别及检查，具体包括如下步骤：

S101、识别目标车辆对应的GPS数据通道名称及个数，其中，GPS数据通道包括时间、经度、纬度、海拔和车速；

S102、定位目标车辆的道路路径，检查目标车辆的道路路径是否符合在实际道路中的行驶路径；

若遇到GPS信号弱导致GPS数据信息采集不全的情况，应补齐缺失数据，使道路平顺。

3.根据权利要求1所述的一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于：步骤S2中，通过设定曲率参数对GPS数据道路路线作整体平顺，确保与实际道路路况一致，具体包括如下步骤：

S201、GPS数据道路路线误差修正，GPS数据道路路线误差修正基于Google地图进行修正，修正完成后的道路作为建立道路模型的基础；

S202、通过优化曲率参数平顺GPS数据道路曲线，使整条GPS数据道路路线曲率达到最小，道路更加平滑。

4.根据权利要求3所述的一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于：步骤S201中对GPS数据道路路线误差修正具体包括：

对目标车辆在停车点处、交通堵塞地段产生的多余点去除，仅保留一个有效点，并进行顺滑GPS数据道路曲线；

对GPS定位产生误差导致的道路路线偏移，需平移偏移GPS数据道路曲线到正常道路路线；

GPS经过信号偏弱地段GPS数据道路曲线出现断续、折线、缺陷现象时，需把GPS数据道路路线修正完整并保证GPS数据道路路线平顺。

5.根据权利要求3所述的一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于：曲率参数包括两点间最小距离、最大偏移量、偏移权重和曲率权重。

6.根据权利要求1所述的一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于：步骤S4中以目标车速为基础优化GPS数据道路路线曲率，使得横向加速度最小，保证整车在行驶过程中，避免过多次的转向，对整车操纵稳定性造成影响。

7.根据权利要求1所述的一种基于发动机在环平台系统的重型车道路建模方法，其特征在于：步骤S5中，根据数据来源的不同分为三种途径对海拔数据进行优化：

第一途径：要求具有高分辨率的地形区域；

第二途径：基于GPS海拔信息，分辨率较低；

第三途径：基于GPS和汽车CAN信息，两个数据信息再进行整合；

选择数据来源，并在选择数据来源后对海拔和道路坡度进行优化。