[发明专利]一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统

说明书

本发明公开了一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统，所述方法应用于机器人体感示教系统，所述机器人体感示教系统与一惯性传感器通信连接，所述方法包括：搭建第一外围电路和第一主控电路；根据所述第一惯性传感器采集第一用户的体感动作，生成第一原始信号；获得第一有效采样频率；根据所述第一有效采样频率对所述第一原始信号进行信号采集生成第一时域波形完成频谱分析，进而获得第一频谱分析数据；对所述第一频谱分析数据进行数字滤波，提取第一有效信号。解决了现有技术中存在由于传感器采集的数据中包含大量噪声，且容易受到外界因素的影响，从而会对机器人的运动造成干扰，甚至引发不安全因素的技术问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人相关领域，尤其涉及一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统。

背景技术

工业机器人作为“机器换人”的一个重要环节，近几年逐渐受到越来越多国内厂家的重视。示教器是工业机器人的控制系统的核心部件，是人与机器人交互的接口，主要用于完成机器人的位姿示教，机器人参数设定，程序编辑和示教文件的生成、读取、保存与传输，现有的示教器为实现丰富的图文信息显示和参数编辑功能，都配有较大的液晶屏和庞杂的按键，其操作繁杂，示教效率偏低，需要专业的机器人技术人员才能熟练操作。因此，简化示教操作，提升示教系统交互性，对于提升示教效率很有帮助。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中存在由于传感器采集的数据中包含大量噪声，且容易受到外界因素的影响，从而会对机器人的运动造成干扰，甚至引发不安全因素的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统，解决了现有技术中存在由于传感器采集的数据中包含大量噪声，且容易受到外界因素的影响，对机器人的运动造成干扰，甚至引发不安全因素的技术问题，达到了增强传感器的抗噪声能力，减少数据漂移，从而提高机器人运动安全性的技术效果。

鉴于上述问题，提出了本申请实施例提供一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种提高工业机器人运动速度安全性的方法，所述方法应用于机器人体感示教系统，所述机器人体感示教系统与一惯性传感器通信连接，所述方法包括：搭建第一外围电路，其中，所述第一外围电路用于控制第一惯性传感器的使用；搭建第一主控电路，其中，所述第一主控电路用于控制所述机器人体感示教系统的使用；根据所述第一惯性传感器采集第一用户的体感动作，生成第一原始信号；获得第一有效采样频率；根据所述第一有效采样频率对所述第一原始信号进行信号采集，获得第一输出信号；通过对所述第一输出信号进行分析，生成第一时域波形；通过将所述第一时域波形转变为频率域的频谱，获得第一频谱分析数据；对所述第一频谱分析数据进行数字滤波，提取第一有效信号。

另一方面，本申请还提供了一种提高工业机器人运动速度安全性的系统，所述系统包括：第一搭建单元，所述第一搭建单元用于搭建第一外围电路，其中，所述第一外围电路用于控制第一惯性传感器的使用；第二搭建单元，所述第二搭建单元用于搭建第一主控电路，其中，所述第一主控电路用于控制机器人体感示教系统的使用；第一生成单元，所述第一生成单元用于根据所述第一惯性传感器采集第一用户的体感动作，生成第一原始信号；第一获得单元，所述第一获得单元用于获得第一有效采样频率；第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述第一有效采样频率对所述第一原始信号进行信号采集，获得第一输出信号；第二生成单元，所述第二生成单元用于通过对所述第一输出信号进行分析，生成第一时域波形；第二获得单元，所述第二获得单元用于通过将所述第一时域波形转变为频率域的频谱，获得第一频谱分析数据；第一提取单元，所述第一提取单元用于对所述第一频谱分析数据进行数字滤波，提取第一有效信号。

第三方面，本发明提供了一种提高工业机器人运动速度安全性的系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法的步骤。