[发明专利]一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统

权利要求书

1.一种提高工业机器人运动速度安全性的方法，所述方法应用于机器人体感示教系统，所述机器人体感示教系统与一惯性传感器通信连接，所述方法包括：

搭建第一外围电路，其中，所述第一外围电路用于控制第一惯性传感器的使用；

搭建第一主控电路，其中，所述第一主控电路用于控制所述机器人体感示教系统的使用；

根据所述第一惯性传感器采集第一用户的体感动作，生成第一原始信号；

获得第一有效采样频率；

根据所述第一有效采样频率对所述第一原始信号进行信号采集，获得第一输出信号；

通过对所述第一输出信号进行分析，生成第一时域波形；

通过将所述第一时域波形转变为频率域的频谱，获得第一频谱分析数据；

对所述第一频谱分析数据进行数字滤波，提取第一有效信号；

其中，所述根据所述第一惯性传感器采集第一用户的体感动作，生成第一原始信号，所述方法还包括：

根据所述第一惯性传感器，采集第一实时状态下第一用户的第一体感动作参数，其中，所述第一体感动作参数包括第一加速度参数和第一角速度参数；

通过对所述第一体感动作参数进行信号提取，生成所述第一原始信号；

判断所述第一原始信号的第一干扰指数是否超出预设干扰指数阈值；

若所述第一原始信号的第一干扰指数超出预设干扰指数阈值，获得第一提醒信息；

其中，所述方法还包括：

获得所述第一实时状态的多影响参数信息，其中，所述多影响参数信息为对所述第一原始信号产生影响的因素，其中，所述多影响参数信息包括第一温度参数、第一磁场参数和第一重力加速度参数；

根据所述第一温度参数、第一磁场参数和第一重力加速度参数，对应生成第一影响指标、第二影响指标和第三影响指标；

通过对所述第一影响指标、第二影响指标和第三影响指标进行标准化处理，获得第一综合影响指标；

将所述第一综合影响指标输入第一干扰预测训练模型，获得第一干扰指数。

2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

将所述第一综合影响指标输入第一干扰预测训练模型，所述第一干扰预测训练模型通过多组训练数据训练获得，所述多组训练数据中的每组均包括：所述第一综合影响指标和标识第一输出结果的标识信息；

获得第一干扰预测训练模型的第一输出结果，所述第一输出结果为对所述第一原始信号的第一干扰指数。

3.如权利要求1所述的方法，所述对所述第一频谱分析数据进行数字滤波，提取第一有效信号之后，所述方法还包括：

根据数据融合算法对所述第一有效信号进行计算，获得第一估算数据；

根据互补滤波算法对所述第一有效信号进行计算，获得第二估算数据；

对所述第一估算数据和所述第二估算数据进行均值计算，获得第一均值数据；

根据所述第一均值数据对所述第一有效信号进行偏差分析，获得第一误差结果；

若所述第一误差结果不处于预设安全误差阈值中，获得第三提醒指令。

4.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

通过对第一滤波信号进行分析，获得第一信号分析数据，其中，所述第一滤波信号为第一有效信号；

通过对第二滤波信号进行分析，获得第二信号分析数据，其中，所述第二滤波信号为数字滤波前的信号；

根据所述第一信号分析数据和所述第二信号分析数据进行评估，生成第一滤波评估结果。

5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

根据所述第一综合影响指标，对所述第一影响指标、所述第二影响指标和所述第三影响指标进行占比分析，获得第一占比参数，其中，所述第一占比参数为所占比重最大的影响参数；

获得所述第一占比参数的第一属性信息；

获得第一滤波特征信息库，其中，所述第一滤波特征信息库为对多个数字滤波方法进行特征标签提取获得的信息库；

根据所述第一属性信息从所述第一滤波特征信息库进行匹配，获得第一有效数字滤波方法；

根据所述第一有效数字滤波方法，获得所述第一有效信号。