[发明专利]一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人的定位控制方法

说明书

本发明公开了一种基面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，包括，步骤一：获取垃圾堆放区域位置坐标A，将所述垃圾堆放区域位置具体至x轴，y轴，z轴上；步骤二：分拣机器人获取垃圾堆放区域位置坐标A，并通过服务器确定分拣机器人实时位置坐标C；步骤三：获取垃圾堆放区域中垃圾个体坐标B，通过多个摄像头对垃圾堆放区域的位置进行拍摄，通过雷达进行进行测距；本方法有效的对分拣机器人进行了操作控制，通过服务器获取垃圾堆放区域与垃圾个体的坐标，接着获取分拣机器人的坐标，接着在服务器中模拟分拣机器人的最佳路线，通过在服务器率先模拟出多条路线，接着判断出最佳路线，将垃圾进行夹取后移动至垃圾分拣后的区域。

技术领域

本发明属于定位控制技术领域，具体涉及一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法。

背景技术

城市垃圾处理是一个非常重要的问题，目前国内城市垃圾处理主要采用焚烧、填埋等传统方式，这些传统处理方式不仅效率低下，而且也会对自然环境甚至人类造成危害。城市生活垃圾主要包括金属、塑料、玻璃、纸类、织物等，其中大部分相对经济价值较高，可以回收再利用，因此可以对城市生活垃圾进行分类回收处理，减少垃圾的土地占用，减少污染，提高资源的利用率。

现有的垃圾处理多通过工作人员手动进行分拣，大部分还主要依靠人工进行分拣操作，大量的人工分拣垃圾，不仅工作进展相对缓慢，同时工作人员长期在恶劣的环境中工作，会对自己的身心健康带来不利影响，且极大的耗费了人工成本，而通过分拣机器人进行垃圾的分拣还不够成熟，通过分拣机器人对垃圾进行分拣分类处理是趋势化，在一些恶劣的工作环境中用机器人代替人工是趋势化，为此我们提出一种基于垃圾分类的垃圾分拣机器人的定位控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，以解决上述背景技术中提出的现有的垃圾处理多通过工作人员手动进行分拣，大部分还主要依靠人工进行分拣操作，大量的人工分拣垃圾，不仅工作进展相对缓慢，同时工作人员长期在恶劣的环境中工作，会对自己的身心健康带来不利影响等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，包括，

步骤一：获取垃圾堆放区域位置坐标A，将所述垃圾堆放区域位置具体至x轴，y轴，z轴上；

步骤二：分拣机器人获取垃圾堆放区域位置坐标A，并通过服务器确定分拣机器人实时位置坐标C；

步骤三：获取垃圾堆放区域中垃圾个体坐标B，通过多个摄像头对垃圾堆放区域的位置进行拍摄，通过雷达进行进行测距，确定分拣机器人与垃圾个体的x轴、y轴、z轴的距离；

步骤四：通过服务器进行最佳路线预测，服务器建立虚拟坐标框架，将A、B、C坐标输入至虚拟坐标框架中，获取C距B的x轴、y轴最短距离，且C不与A相接触，当C与B的最短距离模拟完成后，获取C距B的z轴最短距离；

步骤五：获取分拣机器人夹持结构的x轴、y轴、z轴最长位移距离，并判断分拣机器人夹持结构x轴、y轴、z轴最长位移距离是否大于C距B的z轴最短距离；

步骤六：通过服务器得出最佳路线预测，并通过服务器确定分拣机器人的夹持结构是否可以夹取垃圾个体；

步骤七：当分拣机器人的夹持结构可以夹持垃圾个体，将垃圾个体B的坐标数据、摄像头拍摄数据、分拣机器人C的实时坐标数据、最佳路线数据标红，并通过服务器对分拣机器人下达指令；

步骤八：当分拣机器人的夹持结构无法夹持垃圾个体，更换垃圾个体目标，获取垃圾堆放区域中新的垃圾个体坐标B；

步骤九：分拣机器人获取垃圾个体输送点坐标，将夹持结构获取的垃圾个体放置于垃圾个体输送点上，垃圾分拣完成。

优选的，步骤一中，垃圾堆放区域位置坐标A为多个点的集合。