[发明专利]一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人的定位控制方法

权利要求书

1.一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：包括，

步骤一：获取垃圾堆放区域位置坐标A，将所述垃圾堆放区域位置具体至x轴，y轴，z轴上；

步骤二：分拣机器人获取垃圾堆放区域位置坐标A，并通过服务器确定分拣机器人实时位置坐标C；

步骤三：获取垃圾堆放区域中垃圾个体坐标B，通过多个摄像头对垃圾堆放区域的位置进行拍摄，通过雷达进行进行测距，确定分拣机器人与垃圾个体的x轴、y轴、z轴的距离；

步骤四：通过服务器进行最佳路线预测，服务器建立虚拟坐标框架，将A、B、C坐标输入至虚拟坐标框架中，获取C距B的x轴、y轴最短距离，且C不与A相接触，当C与B的最短距离模拟完成后，获取C距B的z轴最短距离；

步骤五：获取分拣机器人夹持结构的x轴、y轴、z轴最长位移距离，并判断分拣机器人夹持结构x轴、y轴、z轴最长位移距离是否大于C距B的z轴最短距离；

步骤六：通过服务器得出最佳路线预测，并通过服务器确定分拣机器人的夹持结构是否可以夹取垃圾个体；

步骤七：当分拣机器人的夹持结构可以夹持垃圾个体，将垃圾个体B的坐标数据、摄像头拍摄数据、分拣机器人C的实时坐标数据、最佳路线数据标红，并通过服务器对分拣机器人下达指令；

步骤八：当分拣机器人的夹持结构无法夹持垃圾个体，更换垃圾个体目标，获取垃圾堆放区域中新的垃圾个体坐标B；

步骤九：分拣机器人获取垃圾个体输送点坐标，将夹持结构获取的垃圾个体放置于垃圾个体输送点上，垃圾分拣完成。

2.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤一中，垃圾堆放区域位置坐标A为多个点的集合。

3.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：所述分拣机器人设置有摄像头、红外传感器、距离传感器、WiFi模块、移动装置、CPU模块、电源模块，所述服务器将数据输送至CPU模块，并通过CPU模块对分拣机器人输出指令。

4.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤四中，最佳路线位于垃圾堆放区域外部。

5.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤五中，分拣机器人的夹持结构与垃圾个体B为同一平面。

6.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤四中，C距B的x轴、y轴最短距离位于垃圾堆放区域外部。

7.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤四中，C距B的z轴最短距离位于垃圾堆放区域正上方。

8.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤五中，分拣机器人夹持结构的y轴最长位移距离大于C距B的z轴最短距离，分拣机器人可夹持垃圾个体。

9.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤八中，获取垃圾堆放区域中新的垃圾个体坐标B后，从步骤二继续进行。

10.根据权利要求1所述的一种面向室外垃圾分类的垃圾分拣机器人定位控制方法，其特征在于：步骤九中，获取分拣机器人距垃圾个体输送点路线，且分拣机器人距垃圾个体输送点路线位于垃圾堆放区域外部。