[实用新型]一种直角路径下供弹自旋云台的射击机器人

说明书

一种直角路径下供弹自旋云台的射击机器人，包括发射装置、自旋装置、下供弹装置；下供弹装置包括底盘，在底盘上固定安装有弹仓，在与弹仓相对应的底盘下固定安装有拨弹机构；自旋装置包括中通电机，所述中通电机固定安装在底盘上，在中通电机上固定连接有中通转轴，在中通转轴上同轴设置有转盘，转盘包括通过转动连接的转环与定环，在底盘上沿中通电机的四周轴向方向设有多个支柱，支柱上端与转盘的定环固定连接，在转盘的转环上端同轴固定连接有承重板，在承重板设有用于支撑发射装置和直角弹道二的U型支撑板。本实用新型通过下供弹方式将弹仓安装在底盘上，拨盘机构也设于底盘底部，从而减轻云台重量，提高了射击精度。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种直角路径下供弹自旋云台的射击机器人。

背景技术

目前步兵机器人云台设计中主要是以弹仓在云台顶部的上供弹方式为主设计方式：即将弹仓放在发射机构的上方，可以拥有极短的弹道，其弹丸在弹道中运动依靠弹仓拨弹电机提供的动力与自身重力，因弹路较短且提供功率较大可以保证顺畅供弹。但是，上供弹方式因为弹仓在发射机构上方且二者固连在一起，这样会造成云台整体较重，此外在竞技比赛时还会往弹仓添加弹丸，进一步增添了重量，而过大的重量会在云台运动时产生较大的惯性矩。此外由于弹仓中有许多弹丸，则在机器人运动过程中弹仓中云台也在不断振动，而振动传递给发射机构会极大干扰发射弹丸时的精度，弹丸无法较精确地打击到预定目标。在比赛过程中弹仓中弹丸在不断消耗，即云台重量在不断减小，补充弹丸时瞬间增加，即云台重量始终在不断变化，且不规律，这样就造成姿态调试方面极大的困难，不利于得到精准的射击弹道。

发明内容

本实用新型目的是为解决上供弹造成云台整体较重、弹仓中弹丸过多造成震动影响发射精度等问题；为达到上述目的所采取的技术方案是：

本实用新型所述的一种直角路径下供弹自旋云台的射击机器人包括发射装置、自旋装置、下供弹装置；

所述下供弹装置包括底盘，在底盘上固定安装有弹仓，在与弹仓相对应的底盘下固定安装有拨弹机构，所述拨弹机构的进弹口与弹仓下弹口相连，在拨弹机构出弹口处连接有直角弹道一，所述直角弹道一固定设置在底盘下并与自旋装置相连通；

自旋装置包括中通电机，所述中通电机固定安装在底盘上，在中通电机上固定连接有中通转轴，在中通转轴上同轴设置有转盘，转包括通过转动连接的转环与定环，在底盘上沿中通电机的四周轴向方向设有多个支柱，所述支柱上端与转盘的定环固定连接，在转盘的转环上端同轴固定连接有承重板，所述承重板通过螺栓固定连接在中通转轴上，在承重板上设有与中通转轴相通的直角弹道二并与发射装置相连通，在承重板上设有用于支撑发射装置和直角弹道二的U型支撑板。

优选的，所述发射装置包括发射管、加速管、摩擦轮；所述加速管与所述发射管对接并与直角弹道二相通；所述摩擦轮有两个，两个摩擦轮相对设置在所述加速管的两侧，且两个所述摩擦轮均部分位于所述加速管内，以抵持位于所述加速管内的弹丸，在两个摩擦轮内均设置有用于驱动两个摩擦轮同时朝着所述发射管方向旋转的摩擦轮电机，在发射装置内还设有用于带动发射管转动的步进电机，在发射管上还设有用于限定发射管转动角度的限位开关以及图像传输装置。

优选的，所述直角弹道一设计为一端与底盘螺栓连接，另一自由端与拨弹机构螺栓连接的可拆卸弹道。

优选的，在所述直角弹道转弯处内壁上并排设有多个用于对弹丸拐弯导向的滚动轴承。

优选的，在所述直角弹道的直线部分内设计为用于减少子弹与直线弹道的接触面积的镂空直线弹道。

优选的，还包括滑环连接组件，所述滑环连接组件包括滑环和滑环座，所述滑环和滑环座转动电性连接。

优选的，在所述支柱上固定安装有用于与滑环座相配合的滑环固定件。

本实用新型所具有的有益效果为：