[实用新型]一种适配多尺寸料筐的托夹一体式夹爪

说明书

本实用新型公开了一种适配多尺寸料筐的托夹一体式夹爪，包括下托板、上夹板和驱动组件；所述下托板上固定设置有多根导向件，所述上夹板上竖直开设有多个导向孔，所述导向件穿设在导向孔内；所述驱动组件包括丝杆和第一驱动源，所述上夹板上竖直设置有螺纹孔，所述丝杆与螺纹孔配合设置，所述第一驱动源驱动丝杆转动以带动上夹板上下移动。其可实现托夹一体式夹取，稳定性好，安全可靠，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及夹持技术领域，具体涉及一种适配多尺寸料筐的托夹一体式夹爪。

背景技术

随着工业技术的蓬勃发展，为了避免恶劣工作环境对工人身体健康产生危害，同时为解决人工作业效率较为低下的问题，人工操作开始越来越多的被机器人代替。尤其在目前的自动化及智能制造领域，采用机器人搭载夹爪机构来夹持物料载具进行搬运和转移是最为常见的解决方案。现有的针对料筐搬运工作所设计的夹爪，是由机械臂末端定位安装一电动或气动驱动的夹持式夹爪机构，来夹取料筐边沿；或是在机械臂末端安装针对料筐特制的货叉结构，以承托货叉边沿的形式，以实现对料筐的抓取功能。进而通过驱动机械臂对料筐的搬运转移。

图1为现有技术中的两种常见的夹爪机构。其中，图1(a)为典型的夹持式夹爪结构简图，整套机构通过连接件与机械臂末端固定安装，夹爪电缸的左右动子上各安装有夹爪工装，通过向夹爪电缸发出驱动信号以带动两个夹爪工装的开合。图1(b)为典型的货叉式夹爪，两根货叉通过连接件与机械臂末端固定安装，两根货叉的安装间距根据料筐边沿的尺寸进行匹配设计。当进行料筐夹持工作时，由机械臂带动货叉式夹爪到达比料筐上边沿平面略低的平行面处，货叉开口朝向料筐，且货叉与料筐边沿长边方向平行，然后机械臂带动货叉前移，使货叉探入料筐边沿底部，再驱动机械臂竖直上抬，使货叉托起料筐。

现有技术中的夹爪存在以下缺陷：一方面，现有的料筐夹爪为了实现夹取料筐的稳定性和牢固性，需要将夹爪尺寸做到接近甚至大于料筐尺寸，使得夹爪结构较为笨重、空间体积占用较大，从而导致安装这类夹爪的机械臂在工作过程中容易与外界物体或机械臂自身结构件发生干涉，限制机械臂的作业范围或造成某些姿态无法实现。夹爪结构重量的负担也会使机械臂有效负载减小，限制料筐内承载的物料重量，造成生产过程中的不变。另一方面，现有夹爪对于料筐的夹取形式导致了只能适用于一种尺寸的料筐，无法做到对多种尺寸料筐的通用适配。当夹取的料筐尺寸变更时，则需要对夹爪进行零部件更换或调整安装位置，既增加了装调工作量、降低了工作效率，也限制了机械臂及夹手所在生产设备或系统的柔性化设计。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种适配多尺寸料筐的托夹一体式夹爪，其可实现托夹一体式夹取，稳定性好，安全可靠，适用范围广。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种适配多尺寸料筐的托夹一体式夹爪，包括下托板、上夹板和驱动组件；所述下托板上固定设置有多根导向件，所述上夹板上竖直开设有多个导向孔，所述导向件穿设在导向孔内；所述驱动组件包括丝杆和第一驱动源，所述上夹板上竖直设置有螺纹孔，所述丝杆与螺纹孔配合设置，所述第一驱动源驱动丝杆转动以带动上夹板上下移动。

作为优选的，还包括丝杆螺母，所述丝杆螺母与丝杆配合设置，所述上夹板上开设有第一安装孔，所述丝杆螺母安装在第一安装孔内。

作为优选的，所述夹爪的材质为航空镁铝合金。

作为优选的，所述下托板上开设有第二安装孔，所述第二安装孔内设置有无油衬套，所述丝杆的下端部设置在无油衬套内，所述丝杆底部固定设置有同步带轮，所述第一驱动源通过同步带和同步带轮带动丝杆转动。

作为优选的，所述导向件具有两个。

作为优选的，所述下托板呈Z型结构。

作为优选的，还包括上固定板，所述导向件的上端与上固定板固定，所述上夹板位于上固定板与下托板之间。

作为优选的，所述上夹板的端部设置有朝下的勾部。