[发明专利]一种雷达功率控制方法及装置

说明书

一种雷达功率控制方法及装置，方法包括：向目标发射角发射第一探测信号；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。采用上述方案有利于兼顾雷达功耗和探测距离。

技术领域

本申请涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种雷达功率控制方法及装置。

背景技术

雷达常被用于近处或远处物体的探测。以光探测与测量(light detection andranging，LiDAR)雷达，即激光雷达为例，激光雷达在探测物体时，可以通过发射激光脉冲探测一定扫描角度范围内被测物体的特征。例如，激光雷达可以向发射角A发射激光脉冲。若发射角A的方向存在一被测物体，则激光脉冲便有可能到达该被测物体并在被测物体表面发生反射。激光雷达探测到反射回来的激光脉冲(即回波信号)后，便可以根据所探测到的回波信号确定被测物体表面反射激光脉冲的探测点与雷达之间的距离。激光雷达通过变换不同的发射角，便可以得到被测物体表面多个探测点与雷达之间的距离，进而便可以得到被测物体的三维形状、位置形态等多种特征。通常，激光雷达会按照预设的扫描角度范围依次在不同的发射角发射探测信号，在完成对扫描角度范围的一次扫描后便可以得到一个扫描图像，从而可以得到扫描角度范围内一个或多个被测物体的三维形状、位置形态等特征。

然而，由于回波信号受被测物体表面反射率、被测物体与激光雷达之间的距离等因素的影响，使得激光雷达有可能接收不到回波信号，进而使得雷达无法探测该被测物体。虽然增大激光脉冲的发射功率，可以延长激光雷达的探测距离，但若在接收不到回波信号的情况下直接增大激光雷达的发射功率，又不利于降低雷达功耗。

因此，现有技术中亟需一种可以兼顾雷达功耗和探测距离的技术方案。

发明内容

本申请实施例提供一种雷达功率控制方法及装置，用于提供一种有利于兼顾雷达功耗和探测距离的技术方案。

第一方面，本申请实施例提供一种雷达功率控制方法，包括：根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射第一探测信号，其中，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。

雷达在一次扫描过程中，可以以各个发射角对应的发射功率分别发射，使得雷达可以分别控制不同发射角的发射功率。通常，回波信号的信号功率主要受第一探测信号的信号功率、第一探测点的反射率和第一探测点的距离值的影响。若是由于第一探测点的反射率使回波信号的信号功率过小，则增大目标发射角对应的发射功率并不会延长雷达在目标发射角方向的探测距离。采用上述方法，雷达可以根据第一探测点的反射率确定是否增大目标发射角对应的发射功率，从而有利于排除第一探测点的反射率对功率调节的干扰。当雷达确定增大目标发射角对应的发射功率时，有利于延长雷达在目标发射角方向的探测距离。当雷达确定不增大目标发射角对应的发射功率时，有利于降低雷达不必要的功耗。因此，采用上述方案有利于兼顾雷达功耗和探测距离。

在一种可能的实现方式中，还可以获取扫描图像中的无回波区域，其中，扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于功率阈值的回波信号对应的区域；确定包括第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值后，和/或确定目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值后，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。

在一种可能的实现方式中，获取扫描图像中的无回波区域之后，还可以在目标无回波区域的面积大于第二阈值，且目标无回波区域的立体角大于第三阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。