[实用新型]一种自动分类捡球车

权利要求书

1.一种自动分类捡球车，其特征在于：包括：小车，所述小车上设置有控制模块、分类捡球模块、运动模块及发射模块，所述分类捡球模块包括捡球装置，所述运动模块包括定位装置及驱动装置，所述发射模块包括弹射装置，所述控制模块连接所述捡球装置，控制所述捡球装置拾取球类，所述控制模块连接所述定位装置及驱动装置，通过所述定位装置获取到用以收纳球的存放装置的位置，控制驱动装置驱动小车运动至所述存放装置的位置处，所述控制模块连接所述发射弹射装置，控制所述弹射装置将球弹射放入所述存放装置中。

2.根据权利要求1所述的一种自动分类捡球车，其特征在于：所述捡球装置包括机械臂和摄像头，所述机械臂将拾取的球放入所述存放装置，所述摄像头对扫描到的球自动进行分类识别。

3.根据权利要求1所述的一种自动分类捡球车，其特征在于：所述定位装置包括陀螺仪和激光雷达，所述激光雷达包括发射系统、接收系统、信息处理系统，所述发射系统用以将电脉冲信号转换为光脉冲信号并进行发射，所述接收系统用以接收光脉冲信号，并转换为电脉冲信号，所述信息处理系统用以将反射回来的光脉冲信号转换为电脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的一种自动分类捡球车，其特征在于：所述发射系统包括激光器，所述激光器将电脉冲信号转换为光脉冲信号，并进行发射，所述接收系统包括接收器，所述接收器可以为光电倍增管，或者为光电二极管，所述接收器将光信号转变为电信号，并记录下来。

5.根据权利要求1所述的一种自动分类捡球车，其特征在于：所述驱动装置包括圆形云台及麦克纳姆轮，所述小车底盘坐设于所述圆形云台，所述麦克纳姆轮安装于所述圆形云台底部，通过所述麦克纳姆轮带动所述小车及圆形云台在水平360°范围内转动。

6.根据权利要求1所述的一种自动分类捡球车，其特征在于：所述弹射装置包括底盘，底盘内设驱动/传动装置，驱动/传动装置连接支撑杆，所述底盘上固定设置有管道，所述管道一端为进球端，其另一端为出球端，所述驱动/传动装置包括无刷电机和无刷电调，通过调节所述无刷电调给无刷电机一定转速，使球带上一定速度进行弹射。