[发明专利]针对障碍物进行分类清理的除障机器人

说明书

针对障碍物进行分类清理的除障机器人，涉及机器人技术领域，包括底盘，所述底盘的正面活动连接有安装座，所述安装座的内部活动连接有进行轮，所述底盘的中部活动连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮的左侧活动连接有左从动齿轮。该针对障碍物进行分类清理的除障机器人，具备自主转向的优点，保证了该装置在使用时的灵活性和自主性，无需操作者进行人为干预即可自主完成转向，且在转向完成后继续保持直行，不仅节约了人员调整设备的时间，提高了工作效率，而且还能有效的保护装置的电机等传动部件，避免了因设备被障碍物卡住无法移动导致的电机超负荷运转，一定程度上保护了装置的安全，节约了一定的成本，使整个设备设备更加智能化和人性化。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为针对障碍物进行分类清理的除障机器人。

背景技术

清理机器人作为服务类机器人的一种，可以代替人工从事环境较差或有一定危险性的工作，不仅节约了大量的成本，还提高了工作的效率。现有的清理机器人就别多种不同的型号和功能，其中除障机器人可对障碍物进行分类清理，极大的方便了后续的整理工作。但是现有的除障机器人在使用时存在如下问题：

由于其运动时是通过电机带动驱动轮前进，转向功能较差，遇到障碍物时无法自主的进行方向修正，很有可能会被卡在原地，不仅影响工作的效率，而且由于其驱动轮即便在卡住的情况下还会始终保持转动，有可能造成电机因长时间超负荷运转发生故障，导致设备损毁甚至报废，浪费了一定的成本。

为解决上述问题，发明者提出了针对障碍物进行分类清理的除障机器人，具备自主转向的优点，保证了该装置在使用时的灵活性和自主性，无需操作者进行人为干预即可自主完成转向，且在转向完成后继续保持直行，不仅节约了人员调整设备的时间，提高了工作效率，而且还能有效的保护装置的电机等传动部件，避免了因设备被障碍物卡住无法移动导致的电机超负荷运转，一定程度上保护了装置的安全，节约了一定的成本，使整个设备设备更加智能化和人性化。

发明内容

为实现上述自主转向的目的，本发明提供如下技术方案：针对障碍物进行分类清理的除障机器人，包括底盘、安装座、行进轮、驱动齿轮、左从动齿轮、左从动轴、右从动齿轮、右从动轴、转向机构、转向传动齿轮、转向从动轴、转向轮、复位弹簧、转向从动齿轮、定位座、受力杆、滑座、复位杆。

上述结构的位置及连接关系如下：

所述底盘的正面活动连接有安装座，所述安装座的内部活动连接有进行轮，所述底盘的中部活动连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮的左侧活动连接有左从动齿轮，所述左从动齿轮的外侧活动连接有左从动轴，所述驱动齿轮的右侧活动连接有右从动齿轮，所述右从动齿轮的外侧活动连接有右从动轴，所述驱动齿轮的背面活动连接有转向机构，所述驱动齿轮的下方活动连接有转向传动齿轮，所述转向传动齿轮的外侧活动连接有转向从动轴，所述转向从动轴的外侧活动连接有转向轮，所述转向机构的内侧活动连接有复位弹簧；

所述转向机构包括转动从动齿轮，所述转向从动齿轮的正面活动连接有定位座，所述定位座的外侧活动连接有受力杆，所述受力杆的外侧活动连接有滑座，所述滑座之间活动连接有复位杆。

作为优选，两个所述行进轮均为倾斜设置，且倾斜方向均朝向内侧；所述转向轮呈水平方向放置。

作为优选，两个行进轮和一个转向轮，以底盘的中心为参照呈均匀分布。

作为优选，所述底盘的三个角均为倒圆角设计且圆角尺寸相同，可有效避免尖角造成的意外伤害。

作为优选，所述底盘的正面设置有三个均匀分布的挡板，三个挡板呈三角形排列。

与现有技术及产品相比，本发明具备如下有益效果：