[发明专利]针对障碍物进行分类清理的除障机器人

权利要求书

1.针对障碍物进行分类清理的除障机器人，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）的正面活动连接有安装座（2），所述安装座（2）的内部活动连接有行进轮（3），所述底盘（1）的中部活动连接有驱动齿轮（4），所述驱动齿轮（4）的左侧活动连接有左从动齿轮（5），所述左从动齿轮（5）的外侧活动连接有左从动轴（6），所述驱动齿轮（4）的右侧活动连接有右从动齿轮（7），所述右从动齿轮（7）的外侧活动连接有右从动轴（8），所述驱动齿轮（4）的背面活动连接有转向机构（9），所述驱动齿轮（4）的下方活动连接有转向传动齿轮（10），所述转向传动齿轮（10）的外侧活动连接有转向从动轴（11），所述转向从动轴（11）的外侧活动连接有转向轮（12），所述转向机构（9）的内侧活动连接有复位弹簧（13）；

所述转向机构（9）包括转向从动齿轮（91），所述转向从动齿轮（91）的正面活动连接有定位座（92），所述定位座（92）的外侧活动连接有受力杆（93）；

所述转向从动齿轮（91）和定位座（92）的轴线为同一直线且活动连接，所述定位座（92）的内部开设有三个均匀分布的卡槽，所述受力杆（93）共设置有三个，三个受力杆（93）分别与定位座（92）内部的三个卡槽活动铰接，三个受力杆（93）呈均匀分布且相邻两个受力杆（93）之间的角度相同；滑座（94）共设置有三个且规格尺寸均相同，三个滑座（94）分别套接在三个受力杆（93）的外侧，复位杆（95）共设置有三个且规格尺寸均相同，三个复位杆（95）两两铰接共三个铰接点，三个铰接点分别与三个滑座（94）对应且活动铰接，并且三个复位杆（95）呈等边三角形排列。

2.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：所述底盘（1）的形状为等腰三角形，底盘（1）的内部开设有三个均匀分布且规格相同的轮孔；所述安装座（2）共设置有三组，每组安装座（2）均包括两个规格相同的座体，三组安装座（2）分别位于三个轮孔的外侧且呈均匀分布。

3.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：所述行进轮（3）设置有两个，所述转向轮（12）与行进轮（3）的规格尺寸均相同，均分别包括两个尺寸相同的轮体，两个行进轮（3）和一个转向轮（12）分别与底盘（1）内部的三个轮孔和三组安装座（2）对应，且两个行进轮（3）和一个转向轮（12）分别位于轮孔的内部。

4.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：所述左从动齿轮（5）和右从动齿轮（7）的规格尺寸均相同，且均与驱动齿轮（4）啮合；所述转向从动齿轮（91）包括锥齿轮和平齿轮两部分，该平齿轮的规格尺寸与左从动齿轮（5）和右从动齿轮（7）的规格尺寸均相同且与驱动齿轮（4）适配，并且三者以驱动齿轮（4）的圆心为参照呈均匀分布。

5.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：所述左从动轴（6）、右从动轴（8）与转向从动轴（11）的规格相同，均包括一个锥齿轮和轴体，三个轴体分别与两个行进轮（3）和一个转向轮（12）对应且活动连接；左从动齿轮（5）、右从动齿轮（7）和转向从动齿轮（91）的规格相同，均由平齿和正面的凸齿两部分组成，该平齿与驱动齿轮（4）相适配，该凸齿分别与左从动轴（6）、右从动轴（8）与转向从动轴（11）的锥齿轮相适配。

6.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：所述复位弹簧（13）位于下方的两个受力杆（93）之间，且与其活动铰接；三个受力杆（93）远离定位座（92）的一端均设置有柔性材质的球体，并且三个球体分别延伸至底盘（1）三条边的外侧。

7.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：三个受力杆（93）与定位座（92）的轴线呈向下倾斜分布，且倾斜的角度相同。

8.根据权利要求1所述的针对障碍物进行分类清理的除障机器人，其特征在于：所述转向从动齿轮（91）和定位座（92）均为环状结构，其内部插接有定位轴，该定位轴的外径尺寸小于转向从动齿轮（91）和定位座（92）的内径尺寸。