[发明专利]一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库

权利要求书

1.一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，其特征在于，包括圆形起落架的四旋翼无人机系统（6），机库控制系统，驱动机构，机库主轴（4），机库舱（2），舱门（1），支撑板（5），停机坪（8），底座（9），十字肋锥形归中充电装置（7），机库摄像头（3）；所述机库控制系统包括与驱动机构匹配的控制器，控制器与通讯装置相连；所述机库摄像头（3）用于识别无人机，采集无人机位置信息，并将无人机位置信息发送给机库控制器；所述圆形起落架的四旋翼无人机系统（6）包括与飞控系统连接的DSP，DSP上还连接有搭载在无人机底部的摄像头，DSP用于处理无人机底部摄像头采集到的机库“十字标识”图像，计算无人机与标识图像的水平偏差，并将处理后的数据传给无人机的飞控系统；所述机库舱（2）分为上、中、下三层机舱，每层支撑板（5）分别与机库主轴（4）相连；所述停机坪（8）分别与支撑板（5）连接，停机坪（8）表面中心均设有十字槽，与底座（9）固定连接；所述十字肋锥形归中充电装置（7）内置于停机坪（8）内部与底座（9）相连，该十字肋锥形归中充电装置内部设有无线充电发射装置，可通过装置顶部与无人机电池接触，对无人机进行无线充电；

所述的上、中、下三层机舱，每层机舱结构尺寸相同，可容纳多种尺寸的圆形起落架的无人机，机舱地板为扇形，支撑板（5）分别与机库主轴间安装有舵机及齿轮，可绕主轴旋转，舵机可以更容易地控制支撑板的旋转角度；

所述停机坪（8）内部为空，其表面为圆形并设有压力传感器，且中心设有十字形槽，作为“十字”标识图像；

十字肋锥形归中充电装置（7）为十字形肋板，并与滚珠丝杠（10）相连，可由丝杠驱动上下移动；滚珠丝杠（10）固定在底座（9）上并与电机相连，由电机驱动上升下降；

滚珠丝杠（10）与停机坪表面的压力传感器相连，当无人机降落到停机坪上时，压力传感器值会上升，十字肋锥形归中充电装置（7）由接收到控制信号的滚珠丝杠驱动上升，无人机圆形起落架将沿着归中装置的肋板向下滑动，对无人机进行归中充电。

2.根据权利要求1所述的一种可容纳多尺寸无人机的 智能立体机库，其特征在于，所述的机库摄像头（3）固定于机库舱（2）上方，可用于无人机降落时，观测无人机的位置信息，将获得的无人机姿态位置信息传输给通讯装置，通讯装置将信号发送给控制系统的控制器，由控制器发出对应的控制信号给驱动机构，驱动空闲机库的机舱门打开，停机坪旋转出来，无人机摄像头识别停机坪标识图像，将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差发送给飞控系统，由飞控系统控制无人机降落并归中入库。