[发明专利]工业机器的自适应发动机速度增益

说明书

系统和装置包括存储第一增益设定和第二增益设定的存储器。第二增益设定定义了比第一增益设定低的增益。电路耦合到存储器并且被构造为接收指示发动机速度和发动机扭矩的数据，根据发动机速度和发动机扭矩确定瞬态响应值，响应于瞬态响应值低于第一阈值，利用第一增益设定来控制发动机速度，并且响应于瞬态响应值高于第一阈值，利用所述第二增益设定来控制发动机速度。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年5月17日提交的美国临时专利申请No.62/672,720的权益，该申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及发动机控制系统。更具体地，本公开涉及用于改善工业机器中的发动机的瞬态响应的系统和方法。

背景技术

控制系统通常以比例增益值运行，该增益值将输入幅度与控制系统内的输出幅度相关联。在一些系统中，可以改变增益以提供相对于输出的输入的更大或更小的放大。随着增益的增加，控制系统的不稳定性也会增加。系统不稳定性是增益选择的一个考虑因素。随着控制系统中的增益增加，通常上升时间(例如，响应时间)减小，过冲百分比增加，并且建立时间增加。因此，较高的增益值倾向于提供更快的响应系统，但代价是较低的稳定性。

发明内容

一个实施例涉及一种装置，其包括存储第一增益设定和第二增益设定的存储器。第二增益设定定义了比第一增益设定低的增益。电路耦合到存储器并且被构造为接收指示发动机速度和发动机扭矩的数据，根据发动机速度和发动机扭矩确定瞬态响应值，响应于瞬态响应值低于第一阈值，利用所述第一增益设定来控制发动机速度，并且响应于瞬态响应值高于第一阈值，利用所述第二增益设定来控制发动机速度。

另一个实施例涉及一种装置，其包括存储第一增益设定和第二增益设定的存储器。第二增益设定定义了比第一增益设定低的增益。该装置还包括用户界面，其被构造为响应于用户输入提供第一增益设定信号或第二增益设定信号，以及耦合到存储器和用户界面的电路。该电路被构造为响应于接收第一增益设定信号，利用第一增益设定来控制发动机速度，并且响应于接收第二增益设定信号，利用第二增益设定来控制发动机速度。

另一实施例涉及一种方法，包括在存储器中存储第一增益设定、第二增益设定、和第三增益设定，其中第二增益设定定义比第一增益设定低的增益，并且第三增益设定定义比第二增益设定低的增益；该方法还包括接收指示发动机速度和发动机扭矩的数据，以及根据发动机速度和发动机扭矩确定瞬态响应值。该方法选择第一增益选择逻辑、第二增益选择逻辑、或第三增益选择逻辑中的一个。第一增益选择逻辑包括响应于用户输入，通过用户界面提供第一增益设定信号、第二增益设定信号、或第三增益设定信号，响应于接收第一增益设定信号，利用第一增益设定来控制发动机速度，响应于接收第二增益设定信号，利用第二增益设定来控制发动机速度，并且响应于接收第二增益设定信号，利用第三增益设定来控制发动机速度。第二增益选择逻辑包括响应于瞬态响应值低于第一速度范围阈值，利用第一增益设定来控制发动机速度，响应于瞬态响应值高于第一速度范围阈值并低于第二速度范围阈值，利用第二增益设定来控制发动机速度，并且响应于瞬态响应值高于第二速度范围阈值，利用第三增益设定来控制发动机速度。第三增益选择逻辑包括响应于瞬态响应值低于第一扭矩区域阈值并低于第二扭矩区域阈值，利用第一增益设定来控制发动机速度，响应于瞬态响应值低于第一扭矩区域阈值并高于第二扭矩区域阈值，利用第二增益设定来控制发动机速度，并且响应于瞬态响应值高于第一扭矩区域阈值并低于第二扭矩区域阈值，利用第三增益设定来控制发动机速度。该方法还包括根据所选择的增益设定选择逻辑运行车辆发动机。

从以下结合附图的详细描述中，这些和其他特征以及其运行的组织和方式将变得显而易见。

附图说明

图1是根据示例性实施例的机器的透视图。

图2是根据示例性实施例的图1的机器的功能系统的示意图。