[发明专利]一种提高自动天车运行效率的方法

说明书

一种提高自动天车运行效率的方法，属于天车自动控制技术领域，适用于智能化天车自动控制技术。该方法通过确定天车在执行任务所用的时间，和工作范围，来确定新分配天车的下一个任务的工作范围。可以实现天车自动控制，通过此控制方法提高天车运行效率、减少了故障发生。同时还可以有效降低操作员工作强度、显著提高自动化水平。

技术领域

本发明公开了一种提高自动天车运行效率的方法，属于天车自动控制技术领域，适用于自动行车改造技术，自动行车智能控制领域。

背景技术

目前冷热轧钢卷库钢卷吊运及库区钢卷管理业务采用人工作业的方式，需要大量的人员，属于劳动密集型区域，逐年来受到安全、质量、成本等多方面冲击，对库区钢卷物流管理产生制约。

在国家大力推进工业4.0及智能工厂建设的大背景下，国内各钢铁企业加大自动控制系统开发。一级基础自动控制系统(一级系统)与二级天车调度过程控制系统(二级系统)相结合可以实现整个库区的无人化操作，因而被广泛应用。

天车自动控制技术在钢卷库，成品库大力开发和应用，多台车自动调运钢卷，装车，与产线生产相结合，会出现几台天车作业协调问题，影响做业效率，天车在执行任务过程中经常互相干扰对方作业，为了解决这一问题，添加这种算法解决天车利用效率问题，对天车运行状态实时预判，确保天车在运行过程中互相不影响。

发明内容

为了解决自动天车在运行过程中的两车自动作业协调，两车运行过程中互相干扰，任务合理化等问题，本发明公开了一种自动天车自动控制算法。通过该方法可以实现多台车协调作业，提高作业效率、降低操作员工作强度、显著提高自动化水平。

一种提高自动天车运行效率的方法：具体步骤如下：

步骤一、设定大车运行速度V1米/秒，加减速时间为T1秒，加速度a1米/秒²：小车运行速度为V2米/秒，加减速时间为T2秒,加速度a2米/秒²，大车到目标所行走距离D1米，小车到目标所行走距离为D2米。主起升速度V3米/秒，主起升距离D3米。

大车到目标位所需要时间：

小车到目标位所需要时间：

主起升所需要时间：完成任务需要总时间T_总＝2*T主+T大；

如果大车用的时间“T大”小于小车用的时间“T小”则T_总＝2*T主+T小。

步骤二、在有n台天车的钢卷库区中，在T0时间里，调度系统过程控制系统分配天车A任务X后，其中，A＝1,2,……n，计算出天车A完成任务X所用的时间T_AX总。

步骤三、在T0至T0+T_AX总时间内，确定天车A执行任务X的工作范围；判断天车A执行任务X的工作范围内，是否被其他天车执行任务工作范围锁定；如果没有锁定，确定天车A执行任务X能被分配，同时将在天车A执行任务X的T0至T0+T_AX总时间内，工作范围被锁定，时间T0＝T0+t，X＝X+1，执行步骤二；如果被锁定，确定天车A执行任务X不能被分配，时间T0＝T0+t，其中t为时间判断周期，重新执行步骤三。

其中t为时间判断周期。

该方法的优点在于：

1)通过添加此方法避免了两车或多车作业过程中的互相干扰问题，提高天车利用效率。

2)该方法可以全程监控天车运行时间，对库区天车作业时间不断优化有明显提高。

3)该方法可实现自动控制，可以有效降低操作员工作强度、显著提高自动化水平。

附图说明

图1为本发明所述自动控制流程图。