[发明专利]一种提高深度图像帧率的方法和深度相机组

权利要求书

1.一种提高深度图像帧率的方法，其特征在于，包括：

控制光源的发光时间段并根据所述发光时间段生成同步信号，将所述同步信号发送给深度相机组中的各深度相机，所述深度相机组包括至少两个深度相机；

所述深度相机，根据所述同步信号进行曝光，在曝光时间段内采集深度图像；

根据所述同步信号对所述深度图像进行合并，得到合并后的深度图像；

所述深度相机为TOF深度相机，各所述TOF深度相机不直接输出深度图像，而是将采集的深度图像输出给处理器进行处理合并后输出，

所述深度相机包括图像传感器，所述深度相机用于采集每一帧深度图像所耗费的时间包括所述图像传感器的曝光时间段和所述深度图像的传输时间段，所述传输时间段是指所述深度图像从所述深度相机输出到外部的处理器的时间；

所述深度相机包括第一TOF深度相机和第二TOF深度相机，

所述控制光源的发光时间段并根据所述发光时间段生成同步信号，将所述同步信号发送给深度相机组中的各深度相机包括：

根据所述发光时间段生成第一同步信号和第二同步信号，将所述第一同步信号发送给第一TOF深度相机，将所述第二同步信号发送给第二TOF深度相机，

所述深度相机，根据所述同步信号进行曝光，在曝光时间段内采集深度图像包括：

所述第一TOF深度相机，根据所述第一同步信号进行曝光，在第一曝光时间段内采集得到第一深度图像，所述第二TOF深度相机，根据所述第二同步信号进行曝光，在第二曝光时间段内采集得到第二深度图像；

所述根据所述同步信号对传输的所述深度图像进行合并，得到合并后的深度图像包括：

根据所述第一同步信号、所述第二同步信号、第一传输时间段内传输的所述第一深度图像以及第二传输时间段内传输的所述第二深度图像，将所述第一深度图像与所述第二深度图像合并作为连续的两帧深度图像，得到合并后的深度图像，

其中，所述第一传输时间段与所述第二曝光时间段相等，所述第一曝光时间段与所述第二传输时间段相等。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一TOF深度相机，根据所述第一同步信号进行曝光，在第一曝光时间段内采集得到第一深度图像包括：

所述第一TOF深度相机，将所述第一TOF深度相机的图像传感器的曝光时间段设置为与所述第一同步信号指示的发光时间段同步后，通过所述图像传感器接收物体反射的光能量并将所述光能量转换成数字信号，根据所述数字信号获得第一深度图像；

所述第二TOF深度相机，根据所述第二同步信号进行曝光，在第二曝光时间段内采集得到第二深度图像包括：

所述第二TOF深度相机，将所述第二TOF深度相机的图像传感器的曝光时间段设置为与所述第二同步信号指示的发光时间段同步后，通过所述图像传感器接收物体反射的光能量并将所述光能量转换成数字信号，根据所述数字信号获得第二深度图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制光源的发光时间段包括：

控制用于发射激光的垂直腔面发射激光器VCSEL的发光时间段，或，控制用于发射激光的LED激光器的发光时间段。