[发明专利]基于散射声功率的服务机器人圆柱形机身设计方法有效
| 申请号： | 201811341590.9 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109710966B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 陶建成;钟家鑫;刘晓峻;狄敏 | 申请（专利权）人： | 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司;南京大学;江苏南大电子信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 彭雄 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 散射 功率 服务 机器人 圆柱形 机身 设计 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于散射声功率的服务机器人圆柱形机身设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，确定机器人发声系统的频率下限和预期的声功率级增益；
步骤2，建立机器人机身声辐射模型，计算不同机身半径时的辐射声功率，得到声功率级增益随机身半径和频率乘积的变化曲线；
步骤3，根据声功率级增益随机身半径和频率乘积的变化曲线、低频截止频率和预期的声功率增益，确定机身半径的最小值；
声功率级增益随机身半径和频率乘积的变化曲线的计算可使用无限大圆柱上的点声源辐射模型，声功率级增益为：
其中
ρair为空气密度，Q为扬声器源强，k为波数，ω为角频率，a为机身半径，εn为常数，和分别是第1类和第2类Hankel函数的导数，n为Hankel函数的阶数，π为圆周率，t为积分变量，当n＝0，εn取1，当n≠0时，εn取2。
2.根据权利要求1所述基于散射声功率的服务机器人圆柱形机身设计方法，其特征在于：期望声功率级增益为2dB，输出语音信号的频率下限为400Hz时，机身半径最小值为0.2m。
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