[发明专利]用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法

说明书

本发明提供了用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，属于导航领域，包括获取预设距离内不存在已知障碍物的无障碍坐标点；当智能割草机在第一作业区域内完成割草作业时，基于已知路径判断前往第二作业区域需经过通行困难区域，令智能割草机沿边界线行驶至距离第二作业区域内最近的目标无障碍坐标点，经目标无障碍坐标点驶入第二作业区域进行割草作业。通过确定无障碍坐标点的方式，使智能割草机在完成前一作业区域内的割草作业后，在面对误差准确行驶的狭窄路径，能够借助边界线的无障碍物坐标点准确切入下一作业区域进行割草作业，从而在确保割草作业连续的同时，缩短边界绕行距离，避免大范围绕行带来的作业面积缺失，保证割草作业覆盖率。

技术领域

本发明属于导航领域，特别涉及用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法。

背景技术

当前智能割草机在作业区域内进行除草作业时，一旦发生电量不足的情况，需要驶出作业区域前往充电站进行充电。当充电完成后再驶入作业区域继续除草作业。

在现有的技术方案中，智能割草机在割草作业过程中，如果遇到较为狭窄的区域，按目前的路径规划方案智能割草机是无法通过通行困难区域进入下一作业区域的，从而影响了智能割草机的作业范围。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，能够借助无障碍坐标点对通行困难区域进行绕行。

本实施例提出了用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，适用于智能割草机在围线区域内进行割草作业的应用场景，所述控制方法，包括：

步骤一，令智能割草机从充电站驶出后沿围线行进，在行进过程中每隔预设时间获取周围环境障碍物与智能割草机的距离值；

步骤二，选取距离值均大于预设阈值时对应的位置参数，将该位置参数对应的围线位置记录为进入点；

步骤三，重复步骤一至步骤二的操作，确定围线区域内全部的进入点；

步骤四，当智能割草机在围线区域内的第一作业区域内完成割草作业时，基于已知路径判断前往围线区域内的第二作业区域需经过通行困难区域时，令智能割草机行驶至第一作业区域边界线处，沿围线行进至第二作业区域内的进入点，令智能割草机经进入点进入第二作业区域进行割草作业。

可选的，所述位置参数包括行驶距离；或坐标值。

可选的，当所述位置参数为坐标值时，所述控制方法，还包括：

步骤五，选取距离值均大于预设阈值时对应的围线位置的坐标值，将该坐标值对应的位置记为进入点；

步骤六，将获取到的无障碍坐标点以及每个无障碍坐标点的坐标信息存储至智能割草机中；

当智能割草机在第一作业区域内完成割草作业时，基于已知路径判断前往第二作业区域需经过通行困难区域时，令智能割草机行驶至第一作业区域边界线处，沿边界线行驶至距离第二作业区域内最近的目标无障碍坐标点，令智能割草机经目标无障碍坐标点驶入第二作业区域内进行割草作业。

可选的，所述控制方法，还包括：

当智能割草机在沿第一作业区域边界线行使时，如遇到未存储的无障碍坐标点，则将未存储的无障碍物坐标点存储至智能割草机中。

可选的，所述控制方法，还包括：

当智能割草机内已存储的无障碍坐标点对应的位置出现障碍后，在接收到无障碍坐标点更新指令后，在智能割草机内删除出现障碍处对应的无障碍坐标点。

可选的，其特征在于，所述控制方法，还包括：

用于智能割草机边界的坐标遍历模式。

可选的，所述坐标遍历模式，包括：