[发明专利]用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法

权利要求书

1.用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，适用于智能割草机在围线区域内进行割草作业的应用场景，其特征在于，所述控制方法，包括：

步骤一，令智能割草机从充电站驶出后沿围线行进，在行进过程中每隔预设时间获取周围环境障碍物与智能割草机的距离值；

步骤二，选取距离值均大于预设阈值时对应的位置参数，将该位置参数对应的围线位置记录为进入点；

步骤三，重复步骤一至步骤二的操作，确定围线区域内全部的进入点；

步骤四，当智能割草机在围线区域内的第一作业区域内完成割草作业时，基于已知路径判断前往围线区域内的第二作业区域需经过通行困难区域时，令智能割草机行驶至第一作业区域围线处，沿围线行进至第二作业区域内的进入点，令智能割草机经进入点进入第二作业区域进行割草作业；

所述位置参数包括行驶距离；或坐标值；

针对坐标记录方式的控制方法，具体包括：

获取智能割草机作业区域的边界坐标集合，在边界坐标集合中选取周围预设距离内不存在已知障碍物的无障碍坐标点；

将获取到的无障碍坐标点以及每个无障碍坐标点的坐标信息存储至智能割草机中；

当智能割草机在第一作业区域内完成割草作业时，基于已知路径判断前往第二作业区域需经过通行困难区域时，令智能割草机行驶至第一作业区域围线处，沿围线行驶至距离第二作业区域内最近的目标无障碍坐标点，令智能割草机经目标无障碍坐标点驶入第二作业区域内进行割草作业。

2.根据权利要求1所述的用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：

当智能割草机在沿第一作业区域围线行使时，如遇到未存储的无障碍坐标点，则将未存储的无障碍物坐标点存储至智能割草机中。

3.根据权利要求2所述的用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：

当智能割草机内已存储的无障碍坐标点对应的位置出现障碍后，在接收到无障碍坐标点更新指令后，在智能割草机内删除出现障碍处对应的无障碍坐标点。

4.根据权利要求1至3任一项所述的用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：

用于智能割草机边界的坐标遍历模式。

5.根据权利要求4所述的用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，其特征在于，所述坐标遍历模式，包括：

令智能割草机从充电站出发，沿作业区域围线行驶，在行驶至符合要求的无障碍坐标处，向控制台发送无障碍坐标保存请求；

根据控制方基于保存请求回复的内容，判定是否保存当前无障碍坐标，直至智能割草机行驶回充电站。