[发明专利]平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端

说明书

本发明提供平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，所述平衡移动装置不仅具有移动以及自平衡的功能，还设有被触发时执行制动任务的制动单元，从而能够实现维持装置的动态稳定和静态稳定。因此，该发明在现有电动平衡车的基础上，增加了第二道平衡保护装置，能够处理类似于紧急刹车或者静态稳定等情形，因而更加智能。

技术领域

本发明涉及智能设备领域，特别是涉及平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端。

背景技术

电动平衡车因其体积较小，操控新颖方便，越来越受到年青人的喜爱。目前流行的电动平衡车以操控杆式电动平衡车为主，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。但电动平衡车仅作为代步工具，功能较为局限，在电动平衡车的基础上进行多功能开发时，会发生因外力较大而重心不稳导致车体翻车的问题，因此，如何加强电动平衡车的自平衡，仍有待解决。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，用于解决现有技术中电动平衡车受较大外力而重心不稳的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种平衡移动装置，其包括：制动单元，用于制动所述平衡移动装置；控制单元，其电性连接所述制动单元，用于在满足预设触发条件时触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于非移动过程中的静态不稳状态和/或移动过程中的动态不稳状态。

于本发明的一实施例中，所述动态不稳状态包括紧急制动状态；所述静态不稳状态包括因受外力而产生的不稳状态或者因所述平衡移动装置所载的可活动载物而产生的不稳状态。

于本发明的一实施例中，所述平衡移动装置包括：姿态检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的姿态数据和运动趋势数据至所述控制单元；其中，所述姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计。

于本发明的一实施例中，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于非移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元静态制动所述平衡移动装置。

于本发明的一实施例中，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元动态制动所述平衡移动装置。

于本发明的一实施例中，所述平衡移动装置包括：环境检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的周围环境数据至所述控制单元；其中，所述控制单元根据所述周围环境数据判断移动中的平衡移动装置与移动路径上的障碍物之间的距离不符合预设安全距离而处于所述紧急制动状态时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元紧急制动所述平衡移动装置。

于本发明的一实施例中，所述环境检测单元包括：图像识别传感器、语音识别传感器、激光雷达传感器、人体红外传感器、电量感应探测元件、双目摄像头或超声波传感器中的任一种或多种组合。

于本发明的一实施例中，所述制动单元包括电动伸缩件；所述电动收缩件在未被触发时处于收缩状态，其在被触发后伸展至所述平衡移动装置所在平面以制动该装置。

于本发明的一实施例中，所述电动伸缩件包括至少一个与所述平衡移动装置所在平面滑动接触的滑轮。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种适用于平衡移动装置的控制方法，其包括：判断平衡移动装置是否满足预设触发条件；若满足预设触发条件，则触发所述平衡移动装置的制动单元，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于在移动过程中的动态不稳状态和/或在非移动过程中的静态不稳状态。