[发明专利]平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端

权利要求书

1.一种平衡移动装置，其特征在于，包括：

制动单元，用于制动所述平衡移动装置；

控制单元，其电性连接所述制动单元，用于在满足预设触发条件时触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于非移动过程中的静态不稳状态和/或移动过程中的动态不稳状态。

2.根据权利要求1所述的平衡移动装置，其特征在于，所述动态不稳状态包括紧急制动状态；所述静态不稳状态包括因受外力而产生的不稳状态或者因所述平衡移动装置所载的可活动载物而产生的不稳状态。

3.根据权利要求2所述的平衡移动装置，其特征在于，所述平衡移动装置包括：

姿态检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的姿态数据和运动趋势数据至所述控制单元；其中，所述姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计。

4.根据权利要求3所述的平衡移动装置，其特征在于，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于非移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元静态制动所述平衡移动装置。

5.根据权利要求3所述的平衡移动装置，其特征在于，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元动态制动所述平衡移动装置。

6.根据权利要求2所述的平衡移动装置，其特征在于，所述平衡移动装置包括：

环境检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的周围环境数据至所述控制单元；

其中，所述控制单元根据所述周围环境数据判断移动中的平衡移动装置与移动路径上的障碍物之间的距离不符合预设安全距离而处于所述紧急制动状态时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元紧急制动所述平衡移动装置。

7.根据权利要求6所述的平衡移动装置，其特征在于，所述环境检测单元包括：图像识别传感器、语音识别传感器、激光雷达传感器、人体红外传感器、电量感应探测元件、双目摄像头或超声波传感器中的任一种或多种组合。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的平衡移动装置，其特征在于，所述制动单元包括电动伸缩件；所述电动收缩件在未被触发时处于收缩状态，其在被触发后伸展至所述平衡移动装置所在平面以制动该装置。

9.根据权利要求8所述的平衡移动装置，其特征在于，所述电动伸缩件包括至少一个与所述平衡移动装置所在平面滑动接触的滑轮。

10.一种适用于平衡移动装置的控制方法，其特征在于，包括：

判断平衡移动装置是否满足预设触发条件；

若满足预设触发条件，则触发所述平衡移动装置的制动单元，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于在移动过程中的动态不稳状态和/或在非移动过程中的静态不稳状态。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求10所述的适用于平衡移动装置的控制方法。

12.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器、存储器及收发器；

所述收发器用于与外部设备通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行如权利要求10所述的适用于平衡移动装置的控制方法。