[发明专利]一种基于闭环分类功能的智能传菜机器人

权利要求书

1.一种基于闭环分类功能的智能传菜机器人，所述机器人包括控制系统、识别系统、执行机构和驱动机构，其特征在于，

所述控制系统用于控制所述驱动机构来带动所述执行机构运动；

所述执行机构包括传送装置（1）、第一推送装置（9）；

所述传送装置（1）为用于传送菜品闭环形的传送带组件（5），所述传送带组件（5）包括若干可以同步或异步运行厨房段（2）、顾客段（3）、展示段（6）和外卖段（4）；

所述顾客段（3）设置在单间，与至少一个所述第一推送装置（9）相对应；

所述展示段（6）设置在大厅，其上方设有有机玻璃罩；

所述厨房段（2）设置在厨房；

所述第一推送装置（9）用于将菜品从所述传送装置（1）推离；

所述识别系统包括识别服务器和识别终端，所述识别终端识别菜盘的RFID标签并将识别结果传送给所述识别服务器；

所述外卖段（4）包括一端与所述传送带组件（5）相接触的从传送带（17），所述从传送带（17）远离所述传送带组件（5）的一端设有第二升降装置（18），所述外卖段（4）还包括用于将所述传送带组件（5）上传送的菜品推送至所述第二升降装置（18）上的第二推送装置和设置于所述第二推送装置上的外卖识别装置，所述第二升降装置（18）的高度不高于所述从传送带（17）的上表面；

所述第一推送装置（9）和所述第二推送装置均包括一个设置于传送带组件上方的吊轨（11）和设置于所述吊轨（11）上的机械手；

所述机器人还包括设置于所述第二升降装置（18）上表面的用于收集多个菜品的置菜盒，所述置菜盒包括支撑圆板（19）、固定圆板（20）、与所述固定圆板（20）直径相同的圆形转板（21）和固定连接于所述圆形转板（21）下表面轴心处的第二转轴（22），所述固定圆板（20）和所述支撑圆板（19）的轴心处分别设有第二通孔（23）和第四凹槽（24），所述第二转轴（22）穿过所述第二通孔（23）伸入所述第四凹槽（24）内，所述支撑圆板（19）与所述固定圆板（20）之间垂直设有不少于两个的支撑柱（25），所述圆形转板（21）上表面垂直设有多个隔板（26），多个所述隔板（26）沿所述第二转轴（22）的圆周方向等间隔设置，相邻两个所述隔板（26）与所述圆形转板（21）形成一用于放置所述菜品的置菜空间（27），所述圆形转板（21）的上表面不高于所述从传送带（17）的上表面，所述固定圆板（20）上设有用于控制所述圆形转板（21）相对所述固定圆板（20）旋转α°的驱动组件，所述α=360/n,n为隔板（26）的个数；

所述驱动组件包括伺服电机（28）、减速器（29）、内齿轮（30）和与所述内齿轮（30）啮合的外齿轮（31），所述伺服电机（28）固定连接于所述第二转轴（22）的侧壁上，所述伺服电机（28）的输出端与所述减速器（29）的输入端固定连接，所述第二通孔（23）内设有固定连接有内齿轮（30），所述外齿轮（31）固定连接在所述减速器（29）的输出端，每个所述置菜空间（27）的底面远离所述第二转轴（22）的一端均设有压力传感器（32），所述伺服电机（28）和所述压力传感器（32）均与所述控制系统相连接；

所述置菜盒与所述从传送带（17）之间设有用于防止所述菜品掉落的裙带装置，所述裙带装置包括设置于所述从传送带（17）和所述置菜盒之间的水平裙带片（33），所述水平裙带片（33）的上表面与所述圆形转板（21）的上表面位于同一水平面，所述水平裙带片（33）与所述圆形转板（21）靠近从传送带（17）的圆周侧壁相接触，所述水平裙带片（33）通过支杆组件与所述固定圆板（20）固定连接，所述传送带组件（5）设置于第一凹槽（400）内，所述从传送带（17）设置于第三凹槽（501）内，所述第一凹槽（400）与所述第三凹槽（501）连通，所述水平裙带片（33）、所述第三凹槽（501）和所述置菜空间（27）沿所述从传送带（17）长度方向的延长线互相重合。

2.如权利要求1所述的基于闭环分类功能的智能传菜机器人，其特征在于，所述支杆组件包括垂直设置于所述固定圆板（20）靠近所述从传送带（17）的圆周侧壁上的第一支杆（34）、垂直向上固定连接于所述第一支杆（34）末端的第二支杆（35），所述第二支杆（35）的上表面与所述水平裙带片（33）的下表面固定连接。