[发明专利]操纵车辆的方法及系统和非临时性计算机可读存储介质

说明书

本公开的各方面涉及操纵车辆。作为示例，从车辆100的感知系统接收识别对象组以及该对象组的每个对象的特征组的传感器信息。过滤该对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象。从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象。基于该特征组，对象被分类为可行驶或不可行驶。可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏。基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。

对相关申请的交叉引用

本申请是2016年10月13日提交的美国专利申请No.15/292,818的继续申请，其要求2016年7月26日提交的美国临时专利申请No.62/366,885的申请日的权益，其全部公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自主车辆、诸如不需要人类驾驶员的车辆可以用于帮助乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自主模式下操作，其中，乘客可以提供一些初始输入，诸如目的地，并且车辆操纵自己到该目的地。

自主车辆的重要组件是感知系统，其允许车辆使用相机、雷达、传感器和其他类似设备来感知和解释其周围环境。感知系统在自主车辆运动时执行许多决策，诸如加速、减速、停止、转弯等。自主车辆还可以使用相机、传感器和全球定位设备来收集和解释关于其周围环境的图像和传感器数据，例如，停放的汽车，树木，建筑物等。这些图像和传感器数据允许车辆在各种对象周围安全地操纵自己。

发明内容

本公开的一方面提供一种操纵车辆的方法。所述方法包括：由一个或多个处理器从车辆的感知系统接收识别对象组以及该对象组的每个对象的特征组的传感器信息；由一个或多个处理器过滤该对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象；由一个或多个处理器从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象；由一个或多个处理器基于该特征组将对象分类为可行驶或不可行驶，其中，可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏；以及由一个或多个处理器基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。

在一个示例中，该特征组包括对象的位置，并且所述方法还包括：在分类之前，确定对象未被包括在描述该位置的车辆的驾驶环境的预先存储的地图信息中。在另一示例中，当车辆接近对象时发生传感器信息的接收，使得实时执行分类和操纵。在另一示例中，当分类是不可行驶时，操纵车辆包括改变车辆的预期未来路径以避免驶过对象。在另一示例中，所述方法还包括：当对象被分类为不可行驶时，进一步将对象分类为不可行驶但可能移出(或者更确切地说，移出车辆的预期未来路径)。在此示例中，当对象被分类为不可行驶但可能移出时，操纵车辆包括当车辆接近对象时使车辆减速。在另一示例中，过滤还包括过滤该对象组以移除不在车辆当前行进的车道内的对象。在另一示例中，过滤还包括过滤该对象组以移除具有满足预定高度阈值的高度的对象。在另一示例中，过滤还包括过滤该对象组以移除具有预定形状的对象。

本公开的另一方面提供一种用于操纵车辆的系统。所述系统包括一个或多个处理器，被配置为：从车辆的感知系统接收识别对象组以及对象组的每个对象的特征组的传感器信息；过滤对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象；从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象；基于特征组将对象分类为可行驶或不可行驶，其中，可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏；以及基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。