[发明专利]操纵车辆的方法及系统和非临时性计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种操纵车辆的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器从车辆的感知系统接收识别对象组以及对象组的每个对象的特征组的传感器信息；

由一个或多个处理器过滤对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象；

由一个或多个处理器从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象；

由一个或多个处理器基于对象的特征组将对象分类为可行驶或不可行驶，其中，可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏；以及

由一个或多个处理器基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，特征组包括对象的位置，并且所述方法还包括：在分类之前，确定对象未被包括在描述所述位置的车辆的驾驶环境的预先存储的地图信息中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当车辆接近对象时发生传感器信息的接收，使得实时执行分类和操纵。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，当分类为不可行驶时，操纵车辆包括改变车辆的预期未来路径以避免驶过对象。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：当对象被分类为不可行驶时，进一步将对象分类为不可行驶但可能移出车辆的预期未来路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当对象被分类为不可行驶但可能移出车辆的预期未来路径时，操纵车辆包括当车辆接近对象时使车辆减速。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，过滤还包括过滤对象组以移除不在车辆当前行进的车道内的对象。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，过滤还包括过滤对象组以移除具有满足预定高度阈值的高度的对象。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，过滤还包括过滤对象组以移除具有预定形状的对象。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，由一个或多个处理器将对象分类为可行驶还包括：

将对象分类为在跨越车辆的两个车轮之间的情况下可行驶，以及

其中，当对象被分类为在跨越车辆的两个车轮之间的情况下可行驶时，基于分类操纵车辆包括操纵车辆以在车辆的两个车轮之间跨越对象。

11.一种用于操纵车辆的系统，所述系统包括一个或多个处理器，被配置为：

从车辆的感知系统接收识别对象组以及对象组的每个对象的特征组的传感器信息；

过滤对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象；

从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象；

基于对象的特征组将对象分类为可行驶或不可行驶，其中，可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏；以及

基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。

12.根据权利要求11所述的系统，还包括车辆。

13.根据权利要求11所述的系统，其中，特征组包括对象的位置，并且所述一个或多个处理器还被配置为：在分类之前，确定对象未被包括在描述所述位置的车辆的驾驶环境的预先存储的地图信息中。

14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：使得在车辆接近对象时发生传感器信息的接收时，实时执行分类和操纵。

15.根据权利要求11所述的系统，其中，当分类为不可行驶时，所述一个或多个处理器还被配置为：通过改变车辆的预期未来路径以避免驶过对象来操纵车辆。