[发明专利]挖掘机电控正流量控制方法

说明书

本发明涉及挖掘机功率控制，为解决现有挖掘机控制中动作起始加载阶段发动机掉速大、不平稳的问题；提供一种挖掘机电控正流量控制方法，包括以下步骤：采集与挖掘机各动作对应的各路先导压力值计算各路先导压力对应所需要的正流量排量，并取其中的最大值作为正流量控制泵所需排量D1；根据各路先导压力值计算当前先导所需泵功率P1；根据P1、动作驱动液压致动件由静止状态到动作状态的时间、发动机转速的减少速率及主泵压力的变化率计算功率控制用泵功率P3；根据P3、发动机转速及主泵压力计算功率控制泵所需排量D2；采集发动机转速计算出泵排量减小值D4；使用D1和D2中较小值减去D4计算泵控制排量D5，将D5转换成电流用于控制液压泵的排量。

技术领域

本发明涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种挖掘机电控正流量控制方法。

背景技术

现有的正流量控制技术，只是单纯的采集各先导液压管路的压力以及主泵压力，然后根据先导压力换算出正流量控制所需排量，再与根据主泵压力换成算得到的恒功率控制所需排量进行对比，取其较小值作为输出电流。

实际上，这种控制方法并未考虑先导压力由零快速增加到最大时，电流急速增大，而此时主液压泵处于一个“由静到动”的过程，主液压泵吸收发动机的功率也是一个递增的过程，此时若给主液压泵一个大排量必然造成主泵压力的快速上升，待到主泵压力升上去再降电流，由于泵的机械系统响应的延迟性，必然造成主液压泵的功率很长一段时间处于超出发动机供应的功率的状态，从而导致发动机转速的急速下降。实际上为解决该问题，通常的做法就是根据发动机转速进行预控制。在专利CN105889015A中，只根据发动机转速进行预调节，而并未考虑泵负载的变化情况，这样的话有可能导致发动机提供的功率不够，造成吸空的现象。在专利CN101761105A中提到的功率控制方法单纯的降电流，并未将考虑到在时间段内转速恢复的问题，可能会造成动作延迟。在专利CN1651665A中所提到的功率控制方法适用于负流量系统，对正流量系统而言，并不适用，且发动机转速并未介入到预控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机控制中动作起始加载阶段发动机掉速大、不平稳的问题，而提供一种防止发动机激烈变化、提高了挖掘机工作时的平稳性的挖掘机电控正流量控制方法。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机电控正流量控制方法，其特征在于包括以下步骤：

S1：采集与挖掘机各动作对应的各路先导压力值，根据“先导压力-泵排量”匹配关系分别计算各路先导压力对应所需要的正流量排量，并取其中的最大值作为正流量控制泵所需排量D1；

S2：根据各路先导压力值计算当前先导所需泵功率P1；

S3：根据当前先导所需的泵功率P1、动作驱动液压致动件由静止状态到动作状态的时间、发动机转速的减少速率及主泵压力的变化率计算功率控制用泵功率P3；

S4：根据功率控制用泵功率P3、发动机转速及主泵压力计算功率控制泵所需排量D2；

S5：采集发动机转速，进行实时转速PID控制，计算出泵排量减小值D4；

S6：使用正流量控制泵所需排量D1和功率控制泵所需排量D2中的较小值减去泵排量减小值D4计算当前输出给液压泵的泵控制排量D5；

S7：将泵控制排量D5转换成电流并输送至泵比例减压电磁阀用于控制液压泵的排量。

上述挖掘机电控正流量控制方法中，所述步骤S1中采集各路先导液压管路的压力并取其中最大值Pi，并依据各路先导液压管路中的最大值Pi计算当前先导所需泵功率P1，计算关系式如下：

其中：Power是挖掘机中设置的当前档位模式下的泵功率，Pimax是挖掘机中设置的液压系统先导液压管路压力最大值。