[发明专利]挖掘机电控正流量控制方法

权利要求书

1.一种挖掘机电控正流量控制方法，其特征在于包括以下步骤：

S1：采集与挖掘机各动作对应的各路先导压力值，根据“先导压力-泵排量”匹配关系分别计算各路先导压力对应所需要的正流量排量，并取其中的最大值作为正流量控制泵所需排量D1；

S2：根据各路先导压力值计算当前先导所需泵功率P1；

S3：根据当前先导所需的泵功率P1、动作驱动液压致动件由静止状态到动作状态的时间、发动机转速的减少速率及主泵压力的变化率计算功率控制用泵功率P3；

S4：根据功率控制用泵功率P3、发动机转速及主泵压力计算功率控制泵所需排量D2；

S5：采集发动机转速，进行实时转速PID控制，计算出泵排量减小值D4；

S6：使用正流量控制泵所需排量D1和功率控制泵所需排量D2中的较小值减去泵排量减小值D4计算当前输出给液压泵的泵控制排量D5；

S7：将泵控制排量D5转换成电流并输送至泵比例减压电磁阀用于控制液压泵的排量。

2.根据权利要求1所述的挖掘机电控正流量控制方法，其特征在于所述步骤S1中采集各路先导液压管路的压力并取其中最大值Pi，并依据各路先导液压管路中的最大值Pi计算当前先导所需泵功率P1，计算关系式如下：

其中：Power是挖掘机中设置的当前档位模式下的泵功率，Pimax是挖掘机中设置的液压系统先导液压管路压力最大值。

3.根据权利要求1或2所述的挖掘机电控正流量控制方法，其特征在于步骤S3中，根据各个先导液压管路压力值并取其中的最大值Pi，并记录该先导液压管路中的自最大值Pi之前的n个先导压力值，若该n个先导压力值中有小于等于Pi0的值，则

其中：取整；

K′为动作驱动液压致动件由开始动作到能够完全适应功率Power的斜率，Pi0表示动作驱动液压致动件有动作的最小先导压力值，T为采集先导压力的时间间隔，i是自Pi至Pi0所记录的先导压力个数；

若该n个先导压力值中没有小于等于Pi0的值，则：P2＝P1；

设定发动机转速减小速率的上限值Limit1，主泵压力变化率限制值Limit2和Limit3，其中Limit2小于等于0，Limit3大于等于0；

计算发动机转速减小速率和主泵压力变化率；功率控制用泵功率P3按以下几种方式进行计算取值：

条件1：当发动机转速减小速率小于上限值Limit1时，功率控制用泵功率P3等于计算用过渡功率P2；

条件2：当发动机转速减小速率大于上限值Limit1且当主泵压力变化率小于Limit2时，

其中：K max1为满足条件2时功率控制用泵功率P3由Power下降到0的下降斜率，K max1的取值范围为[-1,0]，t为满足条件2持续的时间；

条件3：当发动机转速减小速率大于上限值Limit1且当主泵压力变化率介于Limit2和Limit3之间时：

其中：K max2为满足条件3时功率控制用泵功率P3由Power下降到0的下降斜率，K max2的取值范围为[-1,0]，t为满足条件3持续的时间；

条件4：当发动机转速减小速率大于上限值Limit1且当主泵压力变化率大于Limit3时：

其中：K max3为满足条件4时功率控制用泵功率P3由Power下降到0的下降斜率，K max3的取值范围为[-1,0]，t为满足条件4持续的时间；条件5：当发动机转速减小速率由大于上限值Limit1变为小于上限值Limit1时：

其中：K max4为满足条件5时功率控制用泵功率P3由0上升到Power的下降斜率，K max4的取值范围为[0,1]，t为满足该条件5持续的时间，P3‘为发动机转速减小速率由大于上限值Limit1变为小于上限值Limit1前一次的泵功率P3；

K max1K max2K max3。