[发明专利]一种图像控制吸尘功率扫地机器人及控制方法

说明书

本发明涉及一种图像控制吸尘功率扫地机器人及控制方法，扫地机器人在工作面行走、并采用吸尘方式进行工作面的清扫，在所述扫地机器人前沿设有摄像头，所述扫地机器人设有控制器，所述控制器是接收并处理图像的控制器，控制器还是控制吸尘电机输出功率。控制方法包括：获取工作面洁净状态的图像；在扫地机器人进行工作面清扫时，摄像头拍摄扫地机器人行走前方的工作面图像；控制器比较洁净参考图像和工作图像，根据比较结果控制所述吸尘电机的输出功率。本发明的有益效果是：对工作面通过摄影图像发现颗粒状尘粒，实现对扫地机器人吸尘器电机功率可控制，可显著降低扫地机器人在工作中的耗电量，延长电池的续航时间。

技术领域

本发明属于扫地机器人，尤其涉及一种图像控制吸尘功率扫地机器人及控制方法。

背景技术

目前扫地机器人扫地机越来越多的进入家庭生活之中，扫地机器人的智能化程度也越来越高。扫地机器人的一个重要的功能就是清扫家里的垃圾，并将垃圾收集到它的集尘盒中。为了使收到机器人灵活的行走和工作，目前的扫地机器人一般都采用充电电池供电，扫地机器人面对的一个主要技术障碍就是其电池的续航能力。扫地机器人的吸尘器电机是其主要的耗电部件，通常，为了使扫地机器人获得最佳的清理效果，用户将扫地机器人的吸力一般都是被设定为最高档，从而通过所产生的大幅度负压吸力以将待清理面上的垃圾吸入至集尘盒中。然而，当待清理面上的灰尘量较少时，虽然大幅度吸力可以彻底清除待清理面上的灰尘，却导致吸力与灰尘量之间的不匹配，造成了电量的浪费，缩短了扫地机器人的续航时间。解决上述问题的途径之一就是使扫地机器人能够辨别工作面的尘粒，进而根据工作面的情况随机地调整吸尘电机的功率。但现有的人工智能和图像识别系统或不具备此种识别功能，或因系统过于复杂、成本过高而不适合应用于扫地机器人。

发明内容

本发明的目的是提出一种图像控制吸尘功率扫地机器人及控制方法的技术方案，提供一种适合应用于扫地机器人的智能控制系统，提高扫地机器人的续航能力。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种图像控制吸尘功率扫地机器人，所述扫地机器人在工作面行走、并采用吸尘方式进行工作面的清扫，所述扫地机器人设有吸尘电机；在所述扫地机器人前沿设有摄像头，所述摄像头是拍摄所述扫地机器人行进前方工作面图像的摄像头；所述扫地机器人设有控制器，所述控制器是接收所述摄像头拍摄的图像并进行图像处理的控制器，所述控制器还是控制所述吸尘电机输出功率的控制器。

更进一步，所述摄像头距所述工作面的高度是所述扫地机器人清扫宽度的0.2倍～0.3倍，所述摄像头设有15°向下的倾角。

更进一步，所述摄像头的取景角度不小于85°。

更进一步，在所述扫地机器人的前沿设有工作面照灯，所述工作面照灯设置在所述摄像头的下方。

更进一步，所述工作面照灯的宽度对应于所述扫地机器人的宽度,所述工作面照灯的中心高于所述工作面的距离不大于18mm。

一种图像控制吸尘功率扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人在工作面行走、并采用吸尘方式进行工作面的清扫，所述扫地机器人设有摄像头，所述扫地机器人还设有控制吸尘电机输出功率的控制器；所述方法包括：

步骤一：所述扫地机器人获取所述工作面的洁净参考图像；

步骤二：在所述扫地机器人进行工作面清扫时，所述摄像头拍摄所述扫地机器人行走前方的工作面的图像；

步骤三：所述控制器比较所述洁净参考图像和所述工作图像，根据所述洁净参考图像与所述工作图像的差异程度控制所述吸尘电机的输出功率。

更进一步，在步骤一中，所述洁净参考图像中工作面的宽度对应于所述扫地机器人的宽度，所述洁净参考图像中工作面的长度为其宽度的1倍～1.5倍；在步骤三中，所述控制器根据所述工作图像按照固定的间隔生成对比图像，所述对比图像是与所述洁净参考图像像素相同、存储格式相同的图像。