[发明专利]一种图像控制吸尘功率扫地机器人及控制方法

权利要求书

1.一种图像控制吸尘功率扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人在工作面行走、并采用吸尘方式进行工作面的清扫，所述扫地机器人设有摄像头，所述扫地机器人还设有控制吸尘电机输出功率的控制器；其特征在于，所述方法包括：

步骤一：所述扫地机器人获取所述工作面的洁净参考图像；

a. 在清扫工作开始前，控制器获得所述洁净参考图像的白参考阈值和黑参考阈值，所述白参考阈值的获得方法是，对所述洁净参考图像进行二值化处理，得到最大白阈值，所述最大白阈值是所述二值化处理时使图像中的黑色像素小于一个参考基数的最大阈值，以最大白阈值减一个误差阈值得到所述白参考阈值；所述黑参考阈值的获得方法是，对所述洁净参考图像进行二值化处理，得到最小黑阈值，所述最小黑阈值是所述二值化处理时使图像中的白色像素小于所述参考基数的最小阈值，以最小黑阈值加所述误差阈值得到所述黑参考阈值；

b．计算出洁净参考图像采用所述白参考阈值进行二值化处理后图像中黑色像素的数量，作为白参考像素数；计算出洁净参考图像采用所述黑参考阈值进行二值化处理后图像中白色像素的数量，作为黑参考像素数；

步骤二：在所述扫地机器人进行工作面清扫时，所述摄像头拍摄所述扫地机器人行走前方的工作面的图像，作为工作图像；

步骤三：所述控制器比较所述洁净参考图像和所述工作图像，根据所述洁净参考图像与所述工作图像的差异程度控制所述吸尘电机的输出功率；

c．若所述白参考阈值大于识别下限，控制器对每个所述工作图像以所述白参考阈值进行二值化处理，并计算二值化处理后图像中黑色像素的数量，若所述黑色像素的数量多于所述白参考像素数的数量大于所述参考基数，则控制器控制所述吸尘电机增加输出功率；

若所述黑参考阈值小于识别上限，控制器对每个所述工作图像以所述黑参考阈值进行二值化处理，并计算二值化处理后图像中白色像素的数量，若所述白色像素的数量多于所述黑参考像素数的数量大于所述参考基数，则控制器控制所述吸尘电机增加输出功率。

2.根据权利要求1所述的一种图像控制吸尘功率扫地机器人的控制方法，其特征在于，在步骤一中，所述洁净参考图像中工作面的宽度对应于所述扫地机器人的宽度，所述洁净参考图像中工作面的长度为其宽度的1倍～1.5倍；在步骤三中，所述控制器根据所述工作图像按照固定的间隔生成对比图像，所述对比图像是与所述洁净参考图像像素相同、存储格式相同的图像。

3.根据权利要求1所述的一种图像控制吸尘功率扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述洁净参考图像是存储格式为256级的灰度图像，所述控制器生成对比图像的间隔为所述洁净参考图像长度的1/3。

4.根据权利要求1所述的一种图像控制吸尘功率扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述误差阈值为阈值取值范围的5%～7.5%；所述参考基数为图像像素总数的0.00004倍～0.00007倍，所述识别下限为整个阈值取值范围的27%，所述识别上限为整个阈值取值范围的73%。

5.根据权利要求4所述的一种图像控制吸尘功率扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述参考基数为图像像素总数的0.00005倍。