[发明专利]一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具

说明书

技术领域

本发明涉及汽车零部件铸件生产线，具体涉及一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具。

背景技术

随着人工成本增加，工业4.0(第四次工业革命)的快速发展，铸造行业开始提倡机器人替换人工作业。在铸件清理作业中，采用机器人抓取工件自动清理飞边毛刺，能降低工人劳动强度，提高生产效率。目前，机器人抓取铸件按照程序轨迹进行打磨清理，如果铸件定位精度差，将造成铸件在清理过程中损伤铸件基体或飞边毛刺未打磨干净，因此精确的定位铸件是保证铸件清理质量前提。铸造生产线提倡多品种混线生产，因此不同品种铸件采用同一抓手夹具是保证生产线效率的前提。不同品种的铸件外形有一定的差异，在设计抓手夹具时一般选取不同品种铸件之间的共同点进行定位夹持。

目前铸件的定位方式一般采用随形夹具或两销一面夹具。随形夹具采用铸件的外形进行定位，一般采用一个气缸或一个油缸驱动夹持，其优点是参与运动部件少，可靠性高，缺点在于铸件外形存在偏差，导致定位精度差；两销一面夹具利用铸件一个平面及两个销孔进行定位，其优点在于定位精度高，缺点在于铸造销孔的同轴度偏差大，定位销与销孔易产生过盈配合，定位销难以退出销孔，造成机器人报警停机。

CN204123404U公开的一种机器人用的钢丝帘线锭子抓取夹具，包括一个“门”形支架，在“门”形支架的上侧壁上面，设有连接法兰，连接法兰用于与工业机器人装置固定连接，在“门”形支架的上侧壁下面，设有定位装置，在“门”形支架的两侧侧壁外面，设有一对“L”形夹紧座，“L”形夹紧座相向设置，“L”形夹紧座通过导向装置与支架的侧壁活动连接，在“门”形支架的两侧侧壁内面，设有一对驱动气缸，驱动气缸的活塞杆穿过支架侧壁上的通孔与夹紧座传动连接，在驱动气缸的驱动下，气缸活塞杆带动夹紧座相向夹紧或背向松开。其抓取钢丝帘线锭子位置准确、动作可靠，实现了子午线轮胎生产中钢丝压延工序的自动化。但不能适用于清理发动机缸盖铸件。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，其能够精确定位，清理质量高，适用于多品种混线生产的需要，特别是适用于发动机缸盖铸件的清理。

本发明所述的一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，包括呈“凸”字形的夹具安装底板、下部与夹具安装底板连接的防护罩、连接在防护罩上部的法兰连接基座，其特征是：还包括设在所述夹具安装底板下面的定位夹紧部分、设在所述夹具安装底板上面并与所述定位夹紧部分对应配合的驱动控制部分；所述定位夹紧部分用于抓取铸件，所述法兰连接基座用于与机器人连接。

进一步，所述定位夹紧部分包括分别设在靠近所述夹具安装底板下面的下边边缘的右部的右夹紧构件、左部的左夹紧构件、设在靠近所述夹具安装底板下面的上边边缘中部的上夹紧构件；在靠近所述右夹紧构件的部位设有Z方向第一限位点，在靠近所述左夹紧构件的部位设有Z方向第二限位点，在靠近所述上夹紧构件的部位设有Z方向第三限位点；

还包括设在靠近所述夹具安装底板下面的下边边缘中部的Y方向第一限位块和Y方向第二限位块；

还包括设在靠近所述夹具安装底板下面左部的第一推紧块、设在靠近所述夹具安装底板下面右部的X方向限位块、设在靠近所述夹具安装底板下面上部的第二推紧块；在靠近所述第一推紧块的部位设有第一接触式感应开关，在靠近X方向限位块的部位设有第二接触式感应开关。

进一步，所述驱动控制部分包括设在所述夹具安装底板上的右夹紧气缸、左夹紧气缸和上夹紧气缸，所述右夹紧气缸与所述右夹紧构件对应配合，所述左夹紧气缸和与所述左夹紧构件对应配合，所述上夹紧气缸与所述上夹紧构件对应配合；

还包括设在所述夹具安装底板上面用于驱动所述左夹紧气缸、右夹紧气缸和上夹紧气缸的夹紧气缸电磁阀；

还包括设在所述夹具安装底板上面用于驱动所述第一推紧构件的Y方向推紧气缸和用于驱动第二推紧构件的X方向推紧气缸，所述Y方向推紧气缸和X方向推紧气缸受推紧气缸电磁阀控制；

还包括设在所述夹具安装底板上面的下边边中部的电器信号插接箱，所述推紧气缸电磁阀、夹紧气缸电磁阀、第一接触式感应开关和第二接触式感应开关分别与所述电器信号插接箱电连接。

进一步，所述Y方向第一限位块、Y方向第二限位块、X方向限位块通过螺栓与夹具安装底板连接固定，所述Z方向第一限位点、Z方向第二限位点和Z方向第三限位点通过螺栓与夹具安装底板连接固定,所述Y方向推紧气缸、X方向推紧气缸通过螺栓与夹具安装底板连接固定；所述右夹紧构件、左夹紧构件和上夹紧构件通过螺栓与夹具安装底板连接固定。