[发明专利]一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具

权利要求书

1.一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，包括呈“凸”字形的夹具安装底板(16)、下部与夹具安装底板连接的防护罩(2)、连接在防护罩上部的法兰连接基座(1)，其特征是：还包括设在所述夹具安装底板(16)下面的定位夹紧部分、设在所述夹具安装底板(16)上面并与所述定位夹紧部分对应配合的驱动控制部分；所述定位夹紧部分用于抓取铸件(26)，所述法兰连接基座(1)用于与机器人连接。

2.根据权利要求1所述的机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，其特征是：所述定位夹紧部分包括分别设在靠近所述夹具安装底板(16)下面的下边边缘的右部的右夹紧构件(3)、左部的左夹紧构件(8)、设在靠近所述夹具安装底板(16)下面的上边边缘中部的上夹紧构件(12)；在靠近所述右夹紧构件(3)的部位设有Z方向第一限位点(4)，在靠近所述左夹紧构件(8)的部位设有Z方向第二限位点(7)，在靠近所述上夹紧构件(12)的部位设有Z方向第三限位点(11)；

还包括设在靠近所述夹具安装底板(16)下面的下边边缘中部的Y方向第一限位块(5)和Y方向第二限位块(6)；

还包括设在靠近所述夹具安装底板(16)下面左部的第一推紧块(9)、设在靠近所述夹具安装底板(16)下面右部的X方向限位块(15)、设在靠近所述夹具安装底板(16)下面上部的第二推紧块(13)；在靠近所述第一推紧块(9)的部位设有第一接触式感应开关(10)，在靠近X方向限位块(15)的部位设有第二接触式感应开关(14)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，其特征是：所述驱动控制部分包括设在所述夹具安装底板(16)上的右夹紧气缸(24)、左夹紧气缸(22)和上夹紧气缸(18)，所述右夹紧气缸(24)与所述右夹紧构件(3)对应配合，所述左夹紧气缸(22)和与所述左夹紧构件(8)对应配合，所述上夹紧气缸(18)与所述上夹紧构件(12)对应配合；

还包括设在所述夹具安装底板(16)上面用于驱动所述左夹紧气缸(22)、右夹紧气缸(24)和上夹紧气缸(18)的夹紧气缸电磁阀(21)；

还包括设在所述夹具安装底板(16)上面用于驱动所述第一推紧构件(9)的Y方向推紧气缸(17)和用于驱动第二推紧构件(13)的X方向推紧气缸(19)，所述Y方向推紧气缸(17)和X方向推紧气缸(19)受推紧气缸电磁阀(20)控制；

还包括设在所述夹具安装底板(16)上面的下边边中部的电器信号插接箱(23)，所述推紧气缸电磁阀(20)、夹紧气缸电磁阀(21)、第一接触式感应开关(10)和第二接触式感应开关(14)分别与所述电器信号插接箱(23)电连接。

4.根据权利要求1或2所述的机器人清理铸件的抓手夹具，其特征是：所述Y方向第一限位块(5)、Y方向第二限位块(6)、X方向限位块(15)通过螺栓与夹具安装底板(16)连接固定，所述Z方向第一限位点(4)、Z方向第二限位点(7)和Z方向第三限位点(11)通过螺栓与夹具安装底板(16)连接固定,所述Y方向推紧气缸(17)、X方向推紧气缸(19)通过螺栓与夹具安装底板(16)连接固定；所述右夹紧构件(3)、左夹紧构件(8)和上夹紧构件(12)通过螺栓与夹具安装底板(16)连接固定。