[发明专利]基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的分拣快速定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明属于图像定位领域，尤其涉及一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板 的分拣快速定位方法及系统。

背景技术

目前，定位方法大致可分为机械定位和机器视觉定位两大类，机械定位比 较简单，但是自适应性不高，尤其是对于尺寸大小不一的玻璃面板，而机器视 觉方法定位精度高，速度快，自适应高，而且非接触性，能满足实时检测，因 而应用越来越广。根据CCD数量，机器视觉定位方法可分为单目视觉定位和多 目视觉定位方法；根据目标物空间维数，又可分为二维定位方法和三维空间定 位方法。多目视觉定位方法常用于比较复杂的空间多维定位。但是目前在使用 单目CCD进行分拣快速定位时，机械手的机械定位自适应性不高，容易接触玻 璃面板造成面板划伤。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面 板的分拣快速定位方法及系统，旨在使用单目CCD进行分拣快速定位时，机械 手的机械定位自适应性不高，容易接触玻璃面板造成面板划伤的问题。

本发明是这样实现的，一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的分拣快速定 位方法，步骤包括：

步骤A，利用单目CCD采集放置有玻璃面板的卡槽的图像，并将采集到的 图像进行灰度转换，然后将灰度转换得到的图像进行预处理得到灰度图像；

步骤B，计算所述灰度图像的行像素灰度均值，然后根据所述行灰度均值 确定所述玻璃面板所在行坐标；

步骤C，对所述灰度图像进行二值化分割，根据所述玻璃面板提取感兴趣 区域边缘坐标；

步骤D，根据所述行坐标和所述感兴趣区域边缘坐标确定卡槽中心坐标， 以所述卡槽中心坐标作为所述玻璃面板的吸附位置，然后控制机械手达到所述 玻璃面板的吸附位置进行吸附。

进一步地，步骤A具体包括：

步骤A1，控制机械手移动至料架卡槽上方，并控制固定于所述机械手上的 单目CCD相机采集放置有玻璃面板的卡槽的图像；

步骤A2，对步骤A1采集的图像进行灰度转换，然后进行预处理后得到灰 度图像；所述预处理包括滤波、去噪。

进一步地，步骤B具体包括：

步骤B1，计算所述灰度图像的每一行像素的灰度值的总和；

以I(i，j)表示所述灰度图像第i行第j列，r表示所述灰度图像的高，c表示所述灰度图像的宽，Row(i)表示所述灰度图像第i行像素的灰度值的总和，则:其中0≤i≤r，0≤j≤c；

步骤B2，根据每一行像素的灰度值的总和，计算每一行像素灰度均值；

以RowAve(i)表示第i行像素灰度值均值，则：

RowAve(i)＝Row(i)/c；

步骤B3，根据每一行像素灰度均值寻找行像素灰度极大值，以该行像素灰 度极大值确认所述玻璃面板所在行坐标。

进一步地，步骤B3具体包括：

步骤B31，计算所述灰度图像的行像素灰度均值；

以RowAverage表示所述灰度图像的行像素灰度均值，则：

RowAverage=Σ0rRowAve(i)/r;]]>

步骤B32，计算每一行像素的灰度差值；

以Delta(i)表示第i行像素的灰度差值，则该行像素偏离所述行像素灰度 均值的大小为：Delta(i)＝RowAve(i)-RowAverage；

步骤B33，遍历每一行像素灰度均值，得到最大值，以所述最大值进行阈 值设置；

以Delta表示所述阈值，MaxRowAve表示所述最大值，则：