[发明专利]基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的分拣快速定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的分拣快速定位方法，其特征在 于，所述分拣快速定位方法步骤包括：

步骤A，利用单目CCD采集放置有玻璃面板的卡槽的图像，并将采集到的 图像进行灰度转换，然后将灰度转换得到的图像进行预处理得到灰度图像；

步骤B，计算所述灰度图像的行像素灰度均值，然后根据所述行灰度均值 确定所述玻璃面板所在行坐标；

步骤C，对所述灰度图像进行二值化分割，根据所述玻璃面板提取感兴趣 区域边缘坐标；

步骤D，根据所述行坐标和所述感兴趣区域边缘坐标确定卡槽中心坐标， 以所述卡槽中心坐标作为所述玻璃面板的吸附位置，然后控制机械手达到所述 玻璃面板的吸附位置进行吸附。

2.如权利要求1所述的分拣快速定位方法，其特征在于，步骤A具体包 括：

步骤A1，控制机械手移动至料架卡槽上方，并控制固定于所述机械手上的 单目CCD相机采集放置有玻璃面板的卡槽的图像；

步骤A2，对步骤A1采集的图像进行灰度转换，然后进行预处理后得到灰 度图像；所述预处理包括滤波、去噪。

3.如权利要求1所述的分拣快速定位方法，其特征在于，步骤B具体包 括：

步骤B1，计算所述灰度图像的每一行像素的灰度值的总和；

以I(i，j)表示所述灰度图像第i行第j列，r表示所述灰度图像的高，c 表示所述灰度图像的宽，Row(i)表示所述灰度图像第i行像素的灰度值的总 和，则:其中0≤i≤r，0≤j≤c；

步骤B2，根据每一行像素的灰度值的总和，计算每一行像素灰度均值；

以RowAve(i)表示第i行像素灰度值均值，则：

RowAve(i)＝Row(i)/c；

步骤B3，根据每一行像素灰度均值寻找行像素灰度极大值，以该行像素灰 度极大值确认所述玻璃面板所在行坐标。

4.如权利要求3所述的分拣快速定位方法，其特征在于，步骤B3具体包 括：

步骤B31，计算所述灰度图像的行像素灰度均值；

以RowAverage表示所述灰度图像的行像素灰度均值，则：

RowAverage=Σ0rRowAve(i)/r;]]>

步骤B32，计算每一行像素的灰度差值；

以Delta(i)表示第i行像素的灰度差值，则该行像素偏离所述行像素灰度 均值的大小为：Delta(i)＝RowAve(i)-RowAverage；

步骤B33，遍历每一行像素灰度均值，得到最大值，以所述最大值进行阈 值设置；

以Delta表示所述阈值，MaxRowAve表示所述最大值，则：

Delta＝(MaxRowAve-RowAverage)*0.8；

步骤B34，判断所述灰度差值是否满足所述阈值，根据判断结果确定灰度 极大值，从而确定所述玻璃面板所在行坐标；

若Delta＜Delta(i)，则确定第i行为灰度极大值所在的行，即所述玻璃 面板所在的行，并获得所述玻璃面板所在行坐标。