[发明专利]一种提高连续碰撞检测效率的方法

权利要求书

1.一种提高连续碰撞检测效率的方法，其特征在于，步骤包括：

获取三维空间中由三角形组成的每一检测对的点-面碰撞或边-边碰撞所涉及的四个顶点坐标；

采用所获得的顶点坐标，根据向量共面性建立共面方程，得到三次函数；

根据斯图姆序列的定义，求得所述三次函数的斯图姆序列，并将指定区间的边界值代入该斯图姆序列，得到两个边界值序列的符号变量值；其中，如果函数f(t)的表达式按照变量t降幂排列，那么对于相邻两项的系数，如果符号相反，则称发生了一次符号变化，对于这个函数表达式总的系数符号变化次数，称为符号变量值；

根据斯图姆定理，计算所述两个边界值序列的符号变量值的差值，如果差值为0，则剔除原三次函数所对应的检测对；如果差值不为0，则将原三次函数所对应的检测对纳入连续碰撞检测计算。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三次函数的建立方法为：根据三角形顶点在时间间隔t内恒速移动的速度，得到点-面距离或者边-边距离f(t)的三次函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定区间为时间间隔t的区间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三次函数的建立方法为：三角形顶点在时间间隔t∈[t₀,t₁]中恒速移动，每一个点-面碰撞或者边-边碰撞均涉及到四个顶点四个顶点的移动速度为则得到公式(1)所示点-面距离或者边-边距离f(t)的三次函数：

f(t)＝a₃t³+a₂t²+a₁t+a₀(1)；

其中：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，公式(1)的斯图姆序列为：

f₀＝a₃t³+a₂t²+a₁t+a₀

f₁＝3a₃t²+2a₂t+a₁

f₂＝At+B

f3=(2a2-3a3BA)BA-a1]]>

其中，

6.根据权利要求2-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述时间间隔t∈[0,1]。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，上述三角形是移动的三角形、形变的三角形中的任意一种或几种。