[发明专利]一种提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动焊锡机器人技术领域，特别是指一种在进行焊点阵列操作时，能够有效提高阵列精度的方法。

背景技术

自动焊锡机器人是当前国内各大工厂企业广泛应用的一款自动化系统，它具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了焊接作业的生产效率。它的出现将大大降低生产成本，将人工工作转化为机器自动操作。用户还可以根据焊接工艺的不同，调节机器人的各项参数，使焊接效果更好。

而对于焊点较多的PCB电路板，如何提高编程速度，是摆在各大厂商面前的一个难题。实际应用中，有许多类似手机PCB这样由多块相同的小PCB板按照特定规律拼接而成的大板。对于这类大板的编程，常常使用的一种方法是，先手动做完一块小板上的所有焊点，然后通过类似复制粘贴这样的操作，设定一个起点、一个终点，还有行列数，完成一块小板上所有焊点的阵列化操作，从而一次性完成整块大板的编程动作。这种看似简单完美的阵列操作，却有着一个致命的缺陷，那就是软件程序在对焊点进行阵列时，只能根据起点坐标、终点坐标和行列数，通过理论计算的方式算出中间复制出来的这些阵列点的坐标，但是当实际PCB放置位置不能与阵列坐标系完全重合时，就会出现阵列点全部偏位的情况(比如PCB板放置时有些倾斜或旋转)，这样就会造成焊点错误的现象。

发明内容

因此，本发明是针对由于板偏位造成的焊点位置不精确的问题，提供一种能够提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法，包括了在编程过程中在缩略图上获取起始焊点和终点焊点坐标的步骤，以及确定行、列数和阵列方式的步骤，其特征在于：还包括了获取阵列拐点坐标的步骤，通过拐点，计算出中间各阵列焊点的物理坐标，并在焊板发生偏移时予以补偿。

选取的所述拐点，是与起点、终点构成一个直角三角形的阵列点。

通过拐点，计算中间各阵列焊点的物理坐标并予以偏移补偿的方法是：设

起点坐标S(X1，Y1)，拐点坐标M(X1，Y2)，终点坐标E(X3，Y3)，当前焊点坐标A(X4，Y4)；

阵列总行数：M；

阵列总列数：N；

起点、拐点连线与水平方向夹角：α；

起点、终点连线与水平方向夹角：β；

X方向旋转α角度阵列中每一段偏移量为ΔX；

Y方向旋转α角度阵列中每一段偏移为ΔY；

当前阵列点的X方向旋转偏移量为RX；

当前阵列点的Y方向旋转偏移量为RY；

当前阵列点的X方向偏移量为OX；

当前阵列点的Y方向偏移量为OY；

1)将拐点的X方向旋转负α角度，新旋转的X方向偏移即等于SM旋转半径R，即旋转偏移DX：

R=DX=(X2-X1)2+(Y2-Y1)22]]>

2)将拐点Y方向偏移旋转负α角度，即为旋转偏移DY：

拐点相对于起点的极值坐标表达式为(RCosα，RSinα)；

终点相对于起点的极值坐标表达式为(RCosβ，RSinβ)；

将终点的Y方向旋转负α角度，DY＝RSin(β-α)；

DY×R＝RSinβ×RCosα-RCosβ×RSinα；

DY＝[(Y3-Y1)×(X2-X1)-(X3-X1)×(Y2-Y1)]/R；

3)求出阵列每一段偏移：

ΔX＝DX/N；

ΔY＝DY/M；

4)根据当前阵列焊点列CC和行CR求出偏移：

RX＝ΔX×CC；

RY＝ΔY×CR；

5)将新求出来的偏移旋转正α角度，即是物理的实际偏移量：