[发明专利]一种提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法

权利要求书

1.一种提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法，包括了在编程过程中在缩略图上获取起始焊点和终点焊点坐标的步骤，以及确定行、列数和阵列方式的步骤，其特征在于：还包括了获取阵列拐点坐标的步骤，通过拐点，计算出中间各阵列焊点的物理坐标，并在焊板发生偏移时予以补偿。

2.根据权利要求1所述的提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法，其特征在于：选取的所述拐点，是与起点、终点构成一个直角三角形的阵列点。

3.根据权利要求1或2所述的提高自动焊锡机器人阵列焊点精度的方法，其特征在于：通过拐点，计算中间各阵列焊点的物理坐标并予以偏移补偿的方法是：设

起点坐标S(X1，Y1)，拐点坐标M(X1，Y2)，终点坐标E(X3，Y3)，当前焊点坐标A(X4，Y4)；

阵列总行数：M；

阵列总列数：N；

起点、拐点连线与水平方向夹角：α；

起点、终点连线与水平方向夹角：β；

X方向旋转α角度阵列中每一段偏移量为ΔX；

Y方向旋转α角度阵列中每一段偏移为ΔY；

当前阵列点的X方向旋转偏移量为RX；

当前阵列点的Y方向旋转偏移量为RY；

当前阵列点的X方向偏移量为OX；

当前阵列点的Y方向偏移量为OY；

1)将拐点的X方向旋转负α角度，新旋转的X方向偏移即等于SM旋转半径R，即旋转偏移DX：

R=DX=(X2-X1)2+(Y2-Y1)22]]>

2)将拐点Y方向偏移旋转负α角度，即为旋转偏移DY：

拐点相对于起点的极值坐标表达式为(RCosα，RSinα)；

终点相对于起点的极值坐标表达式为(RCosβ，RSinβ)；

将终点的Y方向旋转负α角度，DY＝RSin(β-α)；

DY×R＝RSinβ×RCosα-RCosβ×RSinα；

DY＝[(Y3-Y1)×(X2-X1)-(X3-X1)×(Y2-Y1)]/R；

3)求出阵列每一段偏移：

ΔX＝DX/N；

ΔY＝DY/M；

4)根据当前阵列焊点列CC和行CR求出偏移：

RX＝ΔX×CC；

RY＝ΔY×CR；

5)将新求出来的偏移旋转正α角度，即是物理的实际偏移量：

OX＝RX×Sinα-RY×Cosα；

OY＝RY×Cosα-RX×Sinα；

6)将阵列出来的点的坐标系转换为机器坐标系：

X4＝X1+OX；

Y4＝Y1+OY。