[实用新型]一种具有清扫机构的平粮机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有清扫机构的平粮机器人，包括可移动的机器人主体、机器人平粮模块和机器人清扫模块，机器人平粮模块将粮堆推平，机器人清扫模块为推平后的粮堆进行清扫作业。机器人平粮模块包括机器人平粮支架、机器人平粮动力件、机器人平粮连接件和机器人平粮块，机器人平粮支架的端部与机器人主体转动连接，机器人平粮支架的另一端通过机器人平粮连接件与机器人平粮块相连，机器人平粮动力件位于机器人平粮支架上，机器人平粮动力件与机器人平粮连接件相连，机器人平粮动力件带动机器人平粮连接件运动，机器人平粮连接件运动时带动机器人平粮块运动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有清扫机构的平粮机器人。

背景技术

我国作为人口大国及农业大国，人口众多，粮食需求量大。粮食储存是人们生存和发展的基本保障，关系到国家安全和社会稳定。其中，规范化管理和新技术的应用在粮食储藏上发挥着重要作用，其中粮食机械的结构特性和性能对粮食表面的平整起着至关重要的作用。粮食平整是粮食丰收到储藏保管过程中的最后一道工序，在入粮结束后，要及时平整粮面。粮面平整的好坏，对规范化管理和科技储存粮新技术的应用起到很大作用。而粮面平整的好坏在很大程度上取决于平粮机械的性能和结构特征。

目前若在粮仓环境中采用移动机器人来平整粮面，其工作场所是大小不一、高低起伏的粮堆，这样机器人有被掩埋的风险，而且机器人被掩埋时无法自行判断是否被掩埋。国内外用于粮面平整的机器设备较少，而已有用于粮面平整的机械体积大、效率低，使用费事耗力，而且基本上需要人工进行操作，平整质量受工作人员技术熟练度影响，效果很难达到要求。人工平整粮面有很多粉尘，大量吸入后会导致呼吸道疾病。平粮过程中，工作人员很容易陷进粮堆中或被突然倾倒的粮堆掩埋，发生人员伤亡事故。因此，针对粮面平整工作提出并设计一种新型的平粮机器设备代替人工进行粮面整理工作，对提高劳动效率和保护工作人员安全有着重要意义。

在进行平粮作业时，需要对对不同位置的粮堆进行加工作业，同时还需要清扫经过平粮作业后粮堆上的杂物，传统的方式为操作人员手工进行清扫作业，效率低，人力成本较高。而如果采用机械的作业方式，目前现有的相关清扫机械结构复杂，也缺少能够将平粮作业和清扫作业一体的机械设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种结构简单，使用方便，制造成本较低的具有清扫机构的平粮机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种具有清扫机构的平粮机器人，包括可移动的机器人主体、机器人平粮模块和机器人清扫模块，机器人平粮模块将粮堆推平，机器人清扫模块为推平后的粮堆进行清扫作业。

优选地，所述机器人平粮模块包括机器人平粮支架、机器人平粮动力件、机器人平粮连接件和机器人平粮块，机器人平粮支架的端部与机器人主体转动连接，机器人平粮支架的另一端通过机器人平粮连接件与机器人平粮块相连，机器人平粮动力件位于机器人平粮支架上，机器人平粮动力件与机器人平粮连接件相连，机器人平粮动力件带动机器人平粮连接件运动，机器人平粮连接件运动时带动机器人平粮块运动。

优选地，所述机器人清扫模块包括机器人清扫支架、机器人清扫动力件和机器人清扫块，机器人清扫支架的端部与机器人主体转动连接，机器人清扫支架的另一端与机器人清扫块转动连接，机器人清扫动力件位于机器人清扫支架上并与机器人清扫块相连，机器人清扫动力件带动机器人清扫块转动。

优选地，所述机器人平粮动力件包括动力件电机、动力件第一齿轮、动力件第二齿轮、动力件第三齿轮、动力件第四齿轮、动力件第一链条和动力件第二链条，动力件电机的电机端与机器人平粮支架固连，动力件电机的转轴端与动力件第一齿轮相连，动力件第二齿轮和动力件第三齿轮与机器人平粮支架转动连接，动力件第三齿轮与机器人平粮支架的端部转动连接；动力件第一链条套设在动力件第一齿轮和动力件第二齿轮上，动力件第二链条套设在动力件第三齿轮和动力件第四齿轮上。