[发明专利]自主变位四履带足机器人行走机构

摘要

一种自主变位四履带足机器人行走机构，采用四履带足驱动，四履带足两两相互平行，沿机架１纵轴线对称布置，采用驱动轮５低置和导向轮１５辅助支承的结构，无任何复杂的变位传动机构，结构简单，造价低廉，有承载能力大，行走平稳，回转灵活，机动性强等优点，可毫不费力地越过比履带高数倍的直壁型障碍，有优异的越障性能，适于作诸如工程抢险机器人，越野车辆之类机器人或车辆的行走机构。$＃!

主权项

1.一种自主变位四履带足机器人行走机构，主要由机架1，后托架2，前托架3，前履带足4A，后履带足4B，和导向轮15组成，后托架2共有二个，以沿机架1纵轴对称布置方式固定在机架1尾部的下方，前托架3固定在机架1头部的正下方，履带足共有四个，前履带足4A和后履带足4B各二个，每个履带足含驱动轮5，张紧轮6，承载轮7，履带8和履带支架9，履带8挂套在驱动轮5，张紧轮6和承载轮7上，后履带足4B还包括由链轮10，链11，链轮12和电动机13组成的独立驱动，二个后履带足4B以二条履带8相互平行的方式分别安装在二个后托架2的下方，链轮10和链轮12分别固定在驱动轮5和电动机13的转轴上，链11挂套在链轮10和链轮12上，其特征在于，驱动轮5位于两个张紧轮6之间，驱动轮5采用低置形式，驱动轮5的转轴和两个张紧轮6的转轴构成底边在上，顶点在下的三角形，两个张紧轮6的转轴的轴心之间的连线为底边，驱动轮5的转轴的轴心为顶点，二个前履带足4A以二条履带8相互平行的方式分别安装在前托架3底部的两端，驱动轮轴14以与机架1纵轴垂直的方式从前托架3的底部穿过，二个前履带足4A的驱动轮5分别固定在驱动轮轴14的两端，二个前履带足的4A还包括由链轮10，链11，链轮12和电动机13组成的同轴驱动，每个履带足4与各自的驱动轮5的转轴构成前者绕后者旋转，即前者绕后者作自主变位的约束机构，导向轮15是万向轮，共有二个，以沿机架1纵轴对称布置方式固定在前托架3中部的后下方。