[发明专利]自主变位四履带足机器人行走机构

权利要求书

1.一种自主变位四履带足机器人行走机构，主要由机架1，后托架2，前托架3，前履带足4A，后履带足4B，和导向轮15组成，后托架2共有二个，以沿机架1纵轴对称布置方式固定在机架1尾部的下方，前托架3固定在机架1头部的正下方，履带足共有四个，前履带足4A和后履带足4B各二个，每个履带足含驱动轮5，张紧轮6，承载轮7，履带8和履带支架9，履带8挂套在驱动轮5，张紧轮6和承载轮7上，后履带足4B还包括由链轮10，链11，链轮12和电动机13组成的独立驱动，二个后履带足4B以二条履带8相互平行的方式分别安装在二个后托架2的下方，链轮10和链轮12分别固定在驱动轮5和电动机13的转轴上，链11挂套在链轮10和链轮12上，其特征在于，驱动轮5位于两个张紧轮6之间，驱动轮5采用低置形式，驱动轮5的转轴和两个张紧轮6的转轴构成底边在上，顶点在下的三角形，两个张紧轮6的转轴的轴心之间的连线为底边，驱动轮5的转轴的轴心为顶点，二个前履带足4A以二条履带8相互平行的方式分别安装在前托架3底部的两端，驱动轮轴14以与机架1纵轴垂直的方式从前托架3的底部穿过，二个前履带足4A的驱动轮5分别固定在驱动轮轴14的两端，二个前履带足的4A还包括由链轮10，链11，链轮12和电动机13组成的同轴驱动，每个履带足4与各自的驱动轮5的转轴构成前者绕后者旋转，即前者绕后者作自主变位的约束机构，导向轮15是万向轮，共有二个，以沿机架1纵轴对称布置方式固定在前托架3中部的后下方。

2.根据权利要求1所述的自主变位四履带足机器人行走机构，其特征在于，驱动轮5的转轴和两个紧张轮6的转轴构成的三角形是等腰三角形。

3.根据权利要求1所述的自主变位四履带足机器人行走机构，其特征在于，每个履带足绕各自的驱动轮5的转轴作自主变位的仰俯角的范围为±90°。

4.根据权利要求1所述的自主变位四履带足机器人行走机构，其特征在于，驱动轮5与张紧轮6呈非对称布置；二个后履带足4B分别由二只带减速箱的直流25W电动机13独立驱动，电动机输出扭矩178N·cm，二个前履带足4A由一只带减速箱的直流25W电动机13同轴驱动，机器人行进速度14.45m/min；履带8采用宽3cm的聚胺脂双面同步齿形带，二个后履带足4B之间的平行间距为60cm，二个前履带足4A之间的平行间距为30cm，张紧轮6的直径为8cm，驱动轮5的直径为4.5cm，导向轮15的直径为3cm，前后履带驱动轮5之间的中心距为760cm，履带足相对水平线变位摆角，即自主变位的仰俯角的范围为±45°；行走机构设计负重为40Kg，包括行走机构自重，外形尺寸长宽高为1m×1m×0.27m。