[发明专利]地图建立方法、装置、存储介质以及车辆有效
| 申请号： | 202310637714.2 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116358573B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 李志伟 | 申请（专利权）人： | 小米汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/00;G06V20/58;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/74 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 张丽 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种地图建立方法、装置、存储介质以及车辆，所述方法包括：获取当前时刻车辆的位姿以及车辆的信息采集装置对车辆周围环境采集得到的信息，所述信息包括图像；获取所述图像的语义点云以及所述图像的语义特征点，并将所述语义点云以及所述语义特征点与所述位姿相关联；根据在不同时刻获取到的多个位姿生成第一位姿图；基于所述第一位姿图中的不同位姿点之间的相对位姿，以及所述不同位姿点各自所关联的语义点云，生成语义点云图层，并基于所述相对位姿以及所述不同位姿点各自所关联的语义特征点生成矢量图层；通过所述语义点云图层和所述矢量图层建立地图。这种地图中包括矢量图层和语义点云图层，具有更丰富的信息和更高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 建立 方法 装置 存储 介质 以及 车辆 | ||
【主权项】：
暂无信息
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